PATH AND SPEED OPTIMIZATION FALLBACK MECHANISM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
PATH AND SPEED OPTIMIZATION FALLBACK MECHANISM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
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According to some embodiments of the present invention, a system calculates a first trajectory based on map and route information. The system performs the path optimization based on the first trajectory and obstacle information describing an obstacle recognized by traffic regulations and ADV. The path optimization is performed by the following processes. The path optimization based on a spline curve of the first trajectory is performed. It is determined whether a result of the path optimization based on the spline curve satisfies a first predetermined condition. The path optimization based on a finite element on the first trajectory is performed in response to the determination result that the path optimization based on the spline curve does not satisfy the first predetermined condition. The speed optimization based on the result of the path optimization is performed. A second trajectory for controlling the ADV is generated based on the path and speed optimization.
일부 실시예에 따르면, 시스템은 맵 및 루트 정보에 기반하여 제1 궤적을 계산한다. 시스템은 제1 궤적, 교통 규칙 및 ADV에 의해 인지된 장애물을 묘사하는 장애물 정보에 기반하여 경로 최적화를 수행한다. 경로 최적화는 아래와 같은 과정으로 수행된다: 제1 궤적 상에서 스플라인 곡선 기반의 경로 최적화를 수행하고, 스플라인 곡선 기반의 경로 최적화의 결과가 제1 기정 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 스플라인 곡선 기반의 경로 최적화의 결과가 제1 기정 조건을 만족하지 않음을 확정하는 것에 응답하여, 제1 궤적 상에서 유한 요소 기반의 경로 최적화를 수행하고, 경로 최적화의 결과에 기반하여 속도 최적화를 수행하며, 경로 최적화 및 속도 최적화에 기반하여 ADV를 제어하기 위한 제2 궤적을 생성한다.
Document information
PATH AND SPEED OPTIMIZATION FALLBACK MECHANISM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
자율 주행 차량의 경로 및 속도 최적화에 대한 폴백 메카니즘
2019-08-16
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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