PATH AND SPEED OPTIMIZATION FALLBACK MECHANISM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
PATH AND SPEED OPTIMIZATION FALLBACK MECHANISM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
일부 실시예에 따르면, 시스템은 맵 및 루트 정보에 기반하여 제1 궤적을 계산한다. 시스템은 제1 궤적, 교통 규칙 및 ADV에 의해 인지된 장애물을 묘사하는 장애물 정보에 기반하여 경로 최적화를 수행한다. 경로 최적화는 아래와 같은 과정으로 수행된다: 제1 궤적 상에서 스플라인 곡선 기반의 경로 최적화를 수행하고, 스플라인 곡선 기반의 경로 최적화의 결과가 제1 기정 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 스플라인 곡선 기반의 경로 최적화의 결과가 제1 기정 조건을 만족하지 않음을 확정하는 것에 응답하여, 제1 궤적 상에서 유한 요소 기반의 경로 최적화를 수행하고, 경로 최적화의 결과에 기반하여 속도 최적화를 수행하며, 경로 최적화 및 속도 최적화에 기반하여 ADV를 제어하기 위한 제2 궤적을 생성한다.
According to some embodiments, a system calculates (901) a first trajectory based on a map and a route information. The system performs (902) a path optimization based on the first trajectory, traffic rules, and an obstacle information describing obstacles perceived by the ADV. The path optimization is performed by performing (903) a spline curve based path optimization on the first trajectory, determining (904) whether a result of the spline curve based path optimization satisfies a first predetermined condition, performing (905) a finite element based path optimization on the first trajectory in response to determining that the result of the spline curve based path optimization does not satisfy the first predetermined condition, performing (906) a speed optimization based on a result of the path optimization, and generating (907) a second trajectory based on the path optimization and the speed optimization to control the ADV.
Document information
PATH AND SPEED OPTIMIZATION FALLBACK MECHANISM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
자율 주행 차량의 경로 및 속도 최적화에 대한 폴백 메카니즘
2020-07-06
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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