Verfahren (100) zur Reibungskompensation zwischen zumindest zwei Bauteilen (5, 6, 7), wobei das Verfahren auf einem Reibungsmodell (M), einer Geschwindigkeit (v) zwischen zumindest einem Bauteil (5) und zumindest einem anderen Bauteil (6) der zumindest zwei Bauteile (5, 6, 7) basiert, wobei die Geschwindigkeit (v) gemessen (101) und aus einer Messung geschätzt (101') wird, wobei die Geschwindigkeit (v) Eingangsdaten des Modells (M) darstellt, wobei das Modell (M) auf einem inneren Zustand (z) der Reibung basiert, wobei eine zeitliche Ableitung (z) des inneren Zustands (z) eine Funktion des inneren Zustands und einer Geschwindigkeit und einer ersten Verstärkung (σ) ist, wobei das Verfahren einen Schritt (102) der Sättigung der Geschwindigkeit (v) am Eingang des Reibungsmodells umfasst, sodass ein Absolutwert |v| der Geschwindigkeit (v) kleiner als ein Sättigungswert bleibt, wobei der Sättigungswert eine Funktion der Geschwindigkeit, der ersten Verstärkung und einer zweiten Verstärkung ist.

Method for compensating for a friction between at least two parts, the method being based on a friction model (M), a speed (v) between at least one part and at least one other part of the at least two parts, the speed being measured, or estimated from a measurement, the speed (v) being input data of the model (M), the model (M) being based on an internal state (z) of friction, a time derivative (ż) of the internal state (z) being a function of said internal state and of the speed (v) and of a first gain (σ), the method comprising a step of saturation of the speed v at the input of the friction model, so that an absolute value |v| of the speed (v) remains lower than a saturation value, the saturation value being a function of the speed, of the first gain and of a second gain.