Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs (100), das ein Fahrassistenzsystem (108), zumindest eine durch das Fahrassistenzsystem (108) ansteuerbare Stellvorrichtung (104) zum Steuern einer Lenkung (106) des Fahrzeugs (100) und zumindest eine Bremseinrichtung (118) zum Bremsen eines Rads (116) des Fahrzeugs (100) aufweist. In dem Verfahren werden zunächst eine Betriebszustandsinformation (112) über einen Betriebszustand der Stellvorrichtung (104) und eine Fahrtrichtungsinformation (110) über eine durch das Fahrassistenzsystem (108) vorgegebene Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs (100) eingelesen. Wenn die Betriebszustandsinformation (112) einen Ausfall oder zumindest eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung (104) repräsentiert, wird unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation (110) ein Steuersignal (114) zum Steuern der Bremseinrichtung (118) bereitgestellt, um das Fahrzeug (100) durch Abbremsen des Rads (116) in eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken.

The invention relates to a method for autonomously steering a vehicle (100), having a driving assistance system (108), at least one adjusting device (104) which can be actuated by the driving assistance system (108) for controlling a steering (106) of the vehicle (100), and at least one braking device (118) for braking a wheel (116) of the vehicle (100). In the method, operating state information (112) on an operating state of the adjusting device (104) and driving direction information (110) on a driving direction change of the vehicle (100) are first read, said driving direction change being specified by the driving assistance system (108). If the operating state information (112) represents a failure or at least one restricted functionality of the adjusting device (104), a control signal (114) for controlling the braking device (118) is provided using the driving direction information (110) in order to steer the vehicle (100) into a direction which corresponds to the driving direction change by braking the wheel (116).