Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs (2), das eine vordere Achse (4) mit lenkbaren Rädern (8), eine hintere Achse (6) mit lenkbaren Rädern (10) aufweist, mit einem Lenksystem (14), das als Komponenten ein von einem Fahrer bedienbares Lenkrad (12) und mindestens ein automatisches Lenkmodul (16, 17, 19) aufweist, wobei von dem Fahrer des Fahrzeugs (2) für das Lenkrad (12) ein manueller primärer Lenkeingriff vorgenommen wird, aufgrund dessen sich für die Räder (8) der vorderen Achse (4) eine manuelle primäre Lenkreaktion ergibt, wobei aufgrund der manuellen primären Lenkreaktion mit dem mindestens einen automatischen Lenkmodul (16, 17, 19) für die Räder (8, 10) mindestens einer Achse (4, 6) mindestens ein automatischer sekundärer Lenkeingriff vorgenommen wird, wobei eine zu erwartende sekundäre Lenkreaktion des Lenkrads (12) als Effekt auf diesen mindestens einen automatischen sekundären Lenkeingriff berechnet wird, wobei aus dieser zu erwartenden sekundären Lenkreaktion ein zusätzlicher automatisch einzustellender tertiärer Lenkeingriff ermittelt wird, der von dem mindestens einen automatischen Lenkmodul (16, 17, 19) für das Lenkrad (12) vorgenommen wird.

The invention relates to a method for steering a vehicle (2) which has a front axle (4) having steerable wheels (8), a rear axle (6) having steerable wheels (10), having a steering system (14) which has, as components, a steering wheel (12) operable by a driver and at least one automatic steering module (16, 17, 19), wherein a manual primary steering action for the steering wheel (12) is performed by the driver of the vehicle (2), on the basis of which a manual primary steering reaction results for the wheels (8) of the front axle (4), wherein, on the basis of the manual primary steering reaction, at least one automatic secondary steering action is performed by the at least one automatic steering module (16, 17, 19) for the wheels (8, 10) of at least one axle (4, 6), wherein a secondary steering reaction of the steering wheel (12) that is to be expected is calculated as an effect on this at least one automatic secondary steering reaction, wherein, from this secondary steering reaction that is to be expected, an additional tertiary steering action that is to be established automatically is determined, which action is performed by the at least one automatic steering module (16, 17, 19) for the steering wheel (12).

L'invention concerne un procédé servant à diriger un véhicule (2), qui comprend un essieu avant (4) comprenant des roues dirigeables (8), un essieu arrière (6) comprenant des roues dirigeables (10), un système de direction (14) qui comprend comme composants un volant (12) pouvant être utilisé par un conducteur et au moins un module de direction automatique (16, 17, 19), une intervention de direction primaire manuelle étant effectuée pour le volant (12) par le conducteur du véhicule (2), sur la base de laquelle une réaction de direction manuelle primaire résulte pour les roues (8) de l'essieu avant (4), au moins une intervention de direction secondaire automatique étant effectuée pour les roues (8, 10) d'au moins un essieu (4, 6) par l'au moins un module de direction automatique (16, 17, 19) sur la base de la réaction de direction primaire manuelle, une réaction de direction secondaire prévue du volant (12) comme effet de cette au moins une intervention de direction secondaire automatique étant calculée, une intervention de direction tertiaire automatique supplémentaire à réaliser, effectuée pour le volant (12) par l'au moins un module de direction automatique (16, 17, 19), étant déterminée sur la base de cette réaction de direction secondaire prévue.