Nichtlineare, modellgestützte ABS-Regelkonzepte

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Nichtlineare, modellgestützte ABS-Regelkonzepte

Meljnikov, D. / Ammon, D.

Ziel der Konzepte ist es, einen möglichst universell einsetzbaren Bremsregler für das einzelne Rad eines Personenkraftwagens aufzubauen. Als Ansatz wird das Prinzip der Radschlupfregelung gewählt. Die Regelstrecke, die Bremsaktuatorik und das Modell der Raddrehung werden beschrieben. Für das erste vorgestellte Konzept wird ein fahrgeschwindigkeitsadaptiver PD-Regler abgeleitet. Im zweiten Konzept wird ein diskreter, nichtlinearer Bremszustandsregler hergeleitet, die prinzipbedingte Totzeit, hervorgerufen durch die Rechenzeit des digitalen Steuergerätes wird rechnerisch kompensiert. Beide Reglerprinzipien wurden mit Hilfe eines Fahrzeugmodells untereinander sowie mit einer klassischen ABS-Logik verglichen mit dem Ergebnis, daß die untersuchten Radschlupfregler robust und effizient sind und gegenüber der klassischen ABS-Logik (Antiblockiersystem) bessere Möglichkeiten zur Fahrzeugstabilisierung besitzen. Notwendig sind jedoch geeignete Sollvorgaben und genauere Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit und den Bahnradius der Strecke. Der nichtlineare Regler liefert etwas bessere Ergebnisse als der adaptive Regler.