Präzise Positions- und Lageerkennung mithilfe von Laserdistanzmessung: Landmarkenbasierte Positionsbestimmung für Fahrerassistenzsysteme

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Präzise Positions- und Lageerkennung mithilfe von Laserdistanzmessung: Landmarkenbasierte Positionsbestimmung für Fahrerassistenzsysteme

Ackers, Judith

Aktive Fahrerassistenzsysteme erhöhen die Verkehrssicherheit, indem sie potenzielle flGefahrensituationen erkennen und den Fahrer warnen oder sogar aktiv eingreifen. Neuartige kooperative Verfahren basieren auf der zentimetergenauen Kenntnis der Fahrzeugposition. Im Rahmen dieser Arbeit wird ein landmarkenbasiertes Verfahren zur Positionsbestimmung vorgestellt. Die Schwerpunkte der Untersuchungen liegen in der Auswahl, Optimierung und Implementierung eines Laserdistanzmessverfahrens. Dieses Verfahren genügt speziell den Anforderungen der Positionsbestimmung und ergänzt die in modernen Fahrzeugen bereits vorhandene Kamera optimal. Basierend auf dem Phasendifferenzverfahren wird ein bezüglich Übersprechen und Messzeit optimiertes Schaltungskonzept vorgestellt. Dieses dient als Basis für einen Prototypen, mit dessen Hilfe dynamische Messungen im Fahrzeug durchgeführt wurden. Die Messergebnisse zeigen, dass mithilfe der Fusion von Kameradaten und Lasetdistanzmessung eine präzise Positionsbestimmung realisierbar ist. Die Interpolation der Position mithilfe von Inertialsensoren wird beispielhaft anhand einer Kaiman-Filter-Realisierung gezeigt.