Odometrie und Manövererkennung für ein Fahrerassistenzsystem für Überholsituationen

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Odometrie und Manövererkennung für ein Fahrerassistenzsystem für Überholsituationen

Schmitt, Ken / Habenicht, Stefan / Isermann, Rolf

In diesem Beitrag wurden Verfahren zur Odometrie und Manövererkennung in Überholsituationen vorgestellt. Zur Schätzung von Position, Geschwindigkeit und Orientierung des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn wird ein EKF verwendet, in welchem durch Kopplung eines Fahrzeug- und Fahrbahnmodells die Daten von Fahrzeugsensorik und einer Fahrstreifenerkennung fusioniert werden. Durch dynamische Anpassung des Filters gelingt eine fahrstreifenübergreifende Eigenlokalisation und es können kurzzeitige Ausfälle der Fahrstreifenerkennung odometrisch überbrückt werden. Die Manövererkennung erfolgt über ein Zustandsdiagramm, in dem die Übergänge zwischen den verschiedenen Manövern in Abhängigkeit von längs- und querdynamischen Indikatorgrößen modelliert sind. Durch Schwellwerte auf einem längsdynamischen Überholindikator und der Inversen Time-to-Line-Crossing können Überholmanöver noch vor dem eigentlichen Überfahren der Leitlinie vorausgesagt werden. Die beschriebenen Methoden wurden mit Hilfe eines Fahrsimulators getestet und Ergebnisse wurden im Beitrag anhand von Beispielszenarien dargestellt. Im Rahmen des Projekts PRORETA werden die vorgestellten Verfahren für den Betrieb auf einem Versuchsfahrzeug implementiert und eine detaillierte Untersuchung in realen Fahrversuchen ist vorgesehen.