Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs, insbesondere zur Korrektur einer Fahrzeuggeschwindigkeit und zur Korrektur der Radgeschwindigkeiten. Es soll ein vereinfachtes Verfahren zur Schlupfkorrektur eines Fahrzeugs bereitgestellt werden, das mit weniger Sensordaten operieren kann. Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: a) Aufzeichnen von Geschwindigkeitssignalen der Räder und Berechnen der Geschwindigkeitsänderungen, b) Tiefpassfilterung der Geschwindigkeitssignale, c) Limitieren auf Geschwindigkeitssignale mit Geschwindigkeitsänderung unterhalb einer Beschleunigungsschwelle A2, d) Berechnen der Fahrzeuggeschwindigkeitsänderung aus der Geschwindigkeitsänderung des schnellsten der limitierten und gefilterten Geschwindigkeitssignale, e) Radschlupfberechnung aus der Differenz zwischen ungefilterten Geschwindigkeitssignal und dem schnellsten limitierten, gefilterten Geschwindigkeitssignal, f) Schlupfstreckenbestimmung wenn der Betrag der Differenz über einem Grenzwert liegt, g) Berechnen der tatsächlich gefahrenen Strecke des Fahrzeugs durch Addieren der zurückgelegten Strecke aller nicht-schlupfenden Räder, und Addieren eines vorgegebenen Bruchteils der berechneten Schlupfstrecken für jedes nicht-schlupfende Rad, und Dividieren dieser Summe durch die Anzahl der nicht-schlupfenden Räder.

The invention relates to a method for determining the position of a vehicle, in particular in order to correct a vehicle speed and in order to correct the wheel speeds. A simple method which can function with little sensor data is to be provided in order to correct a slip of a vehicle. According to the invention, the method has the following steps: a) recording speed signals of the wheels and calculating the changes in the speed, b) carrying out a low-pass filtering process on the speed signals, c) limiting the speed signals to speed signals with a change in speed below an acceleration threshold A2, d) calculating the vehicle speed change from the change in speed of the fastest speed signal of the limited and filtered speed signals, e) calculating the wheel slip from the difference between the unfiltered speed signal and the fastest limited and filtered speed signal, f) determining a slip distance if the value of the difference lies above a threshold, and g) calculating the actual distance which has been traversed by the vehicle by adding the distance traversed by all of the non-slipping wheels, adding a specified fraction of the calculated slip distance for each non-slipping wheel, and dividing the sum by the number of non-slipping wheels.