The present invention relates to a method for generating a berthing path for a ship, comprising the steps of: obtaining an obstacle map including a plurality of nodes; selecting a current node and a berthing node on the obstacle map; determining the bow directions at the current node and the berthing node; determining a reference distance; determining a plurality of pass-through nodes from the current node to the berthing node on the obstacle map and an expected bow direction to be assigned to each pass-through node, by using the reference distance and a predetermined cost function for an expected berthing path; and generating a berthing path by using the plurality of pass-through nodes that have been determined.

La présente invention concerne un procédé de génération d'un trajet d'accostage pour un navire, comprenant les étapes consistant à : obtenir une carte d'obstacles comprenant une pluralité de nœuds ; la sélection d'un nœud actuel et d'un nœud d'accostage sur la carte d'obstacles ; la détermination d'une distance de référence ; la détermination d'une pluralité de nœuds traversants du nœud actuel au nœud d'accostage sur la carte d'obstacles et d'une direction d'arc attendue à attribuer à chaque nœud traversant, à l'aide de la distance de référence et d'une fonction de coût prédéterminée pour un trajet d'accostage attendu ; et la génération d'un trajet d'accostage à l'aide de la pluralité de nœuds traversants qui ont été déterminés.

본 발명은 선박에 대한 접안 경로 생성 방법으로, 복수의 노드를 포함하는 장애물 지도를 획득하는 단계; 장애물 지도 상에서의 현재 노드 및 접안 노드를 선택하는 단계; 현재 노드에서의 현재 선수 방향 및 접안 노드에서의 접안 선수 방향을 판단하는 단계; 기준 거리를 결정하는 단계; 기준 거리 및 미리 정해진 예상 접안 경로 비용 함수를 이용하여 장애물 지도 상에서 현재 노드로부터 접안 노드까지의 복수의 경유 노드들 및 경유 노드에 할당될 예상 선수 방향을 결정하는 단계; 및 결정된 복수의 경유 노드들을 이용하여 접안 경로를 생성하는 단계;를 포함하는, 접안 경로 생성 방법에 관한 것이다.