A robot (5) and a gait control method and apparatus therefor, the method comprising: acquiring state information of a robot (5) at the current moment; according to the state information and in combination with a reference trajectory of the robot (5), determining an optimization objective function and a constraint model which correspond to a preset gait optimization model of three particles; according to the optimization objective function and the constraint model, determining an optimized torso centroid trajectory and swing leg trajectory of the robot (5); and performing gait control on the robot (5) according to the optimized torso centroid trajectory and swing leg trajectory. Compared with a method of simply adjusting foothold positions, by means of the present method in which a swing leg trajectory and a torso centroid trajectory are jointly used during gait control, external interference can be more strongly withstood, and the movement stability of a robot is improved.
L'invention concerne un robot (5) et un procédé de commande de marche et un appareil associé, le procédé consistant : à acquérir des informations d'état d'un robot (5) au moment actuel ; en fonction des informations d'état et en combinaison avec une trajectoire de référence du robot (5), à déterminer une fonction objective d'optimisation et un modèle de contrainte qui correspondent à un modèle d'optimisation de marche prédéfini de trois particules ; en fonction de la fonction objective d'optimisation et du modèle de contrainte, à déterminer une trajectoire de centre de torse et une trajectoire de jambe oscillante optimisées du robot (5) ; et à réaliser une commande de marche sur le robot (5) en fonction de la trajectoire de centre de torse et de la trajectoire de jambe oscillante optimisées. Par comparaison avec un procédé de réglage simple de positions de prise de pied, au moyen du présent procédé dans lequel une trajectoire de jambe oscillante et une trajectoire de centre de torse sont utilisées conjointement pendant une commande de marche, une interférence externe peut être supportée plus fortement et la stabilité de mouvement d'un robot est améliorée.
一种机器人(5)及其步态控制方法和装置,该方法包括:获取机器人(5)在当前时刻的状态信息;根据所述状态信息,结合机器人(5)的参考轨迹,确定预先设定的三质点的步态优化模型对应的优化目标函数和约束模型;根据优化目标函数和约束模型,确定机器人(5)的优化的躯干质心轨迹和摆动腿轨迹;根据优化的躯干质心轨迹和摆动腿轨迹对机器人(5)进行步态控制。由于在进行步态控制时联合了摆动腿轨迹和躯干质心轨迹,与仅采用调整落脚点位置的方法相比,能够更好的承受外界干扰,提高机器人移动的稳定性。
ROBOT AND GAIT CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREFOR
ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MARCHE ET APPAREIL ASSOCIÉ
机器人及其步态控制方法和装置
2022-10-06
Patent
Electronic Resource
Chinese
Gait control method of robot, robot and control terminal
European Patent Office | 2024
|Double-gait hexapod robot and double-gait hexapod robot crawling method
European Patent Office | 2023
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