A lateral control error of a steering system of an ADV is determined, which includes iteratively performing following operations for a predetermined time period. Whether the ADV is moving within a predetermined proximity of a current moving direction is determined. Next, whether a road condition of a road on which the ADV is driving satisfies a predetermined road condition is determined. Then, a first steering feedback of the ADV in response to a prior steering control command is measured. Thereafter, the lateral control error is determined based on at least a portion of the first steering feedback over the predetermined time period. Further, a steering command in view of the lateral control error of the steering system is generated. Finally, the steering command is applied to control the ADV to compensate the lateral control error of the steering system.

La présente invention consiste à déterminer une erreur de commande latérale d'un système de direction d'un véhicule à conduite autonome (VCA), et inclut la réalisation itérative des opérations suivantes pendant une période de temps prédéterminée. On détermine si le VCA se déplace à une proximité prédéterminée d'une direction de déplacement actuelle. Puis on détermine si un état de route d'une route sur laquelle le VCA se déplace satisfait un état de route prédéterminé. Ensuite, on mesure une première rétroaction de direction du VCA en réponse à une instruction de commande de direction préalable. Après cela, on détermine l'erreur de commande latérale sur la base d'au moins une partie de la première rétroaction de direction sur la période de temps prédéterminée. En outre, on génère une instruction de direction selon l'erreur de commande latérale du système de direction. Enfin, on applique l'instruction de direction pour commander le VCA pour compenser l'erreur de commande latérale du système de direction.