A robotic vehicle (100) for traversing surfaces (111) is provided. The vehicle (100) is comprised of a front chassis section (112) including a magnetic drive wheel (116) for driving and steering the vehicle (100) and a front support point (140) configured to contact the surface (111). The vehicle (100) also includes a rear chassis section (114) supporting a follower wheel (138). The front and rear chassis sections (112,114) are connected by joints including a hinge joint (120) and a four-bar linkage (122). The hinge (120) is configured to allow the trailing assembly (114) to move side-to-side while the four-bar linkage (122) allows the trailing assembly (114) to move up and down relative to the front chassis (112). Collectively, the rear facing mechanism is configured to maintain the follower wheel (138) in contact with and normal to the surface (111) and also maintains the front support (140) in contact with the surface (111) and provides stability and maneuverability to the vehicle (100) while traversing surfaces regardless of surface curvature and vehicle orientation.

Véhicule robotique (100) pour traverser des surfaces (111). Le véhicule (100) est constitué d'une section châssis avant (112) comprenant une roue motrice magnétique (116) pour entraîner et diriger le véhicule (100) et un point de support avant (140) conçu pour entrer en contact avec la surface (111). Le véhicule (100) comprend également une section châssis arrière (114) supportant une roue suiveuse (138). Les sections châssis avant et arrière (112, 114) sont reliées par des articulation comprenant une articulation à charnière (120) et une liaison à quatre barres (122). La charnière (120) est conçue pour permettre à l'ensemble arrière (114) de se déplacer latéralement tandis que la liaison à quatre barres (122) permet à l'ensemble arrière (114) de se déplacer de haut en bas par rapport au châssis avant (112). Collectivement, le mécanisme tourné vers l'arrière est conçu pour maintenir la roue suiveuse (138) en contact avec la surface (111) et perpendiculaire à celle-ci, et maintient également le support avant (140) en contact avec la surface (111) et offre stabilité et manœuvrabilité au véhicule (100) tout en traversant des surfaces indépendamment de la courbure de surface et de l'orientation du véhicule.