A platooning control arrangement in which a signal for use in controlling the action of at least one of the brake and throttle is sent from at least one vehicle of the platoon to at least one other vehicle of the platoon where the control signal is represented with respect to a model of a standardized vehicle, and the receiving vehicle applies its brakes or throttle based on the received control signal. The model of a standardized vehicle is known to at least the sending and receiving vehicles. Compensation may be applied for delays in the control signal's path. Advantageously, the platoon may be a heterogeneous platoon and each vehicle in the platoon can have its brake and throttle properly controlled without needing to know anything about the dynamical model of any vehicle in the platoon other than its own. Abnormal road conditions may also be detected.

L'invention concerne un arrangement de commande de formation en convoi dans lequel un signal destiné à être utilisé pour commander l'action d'au moins un frein et/ou un accélérateur est envoyé depuis au moins un véhicule du convoi à au moins un autre véhicule du convoi, le signal de commande étant représenté par rapport à un modèle d'un véhicule normalisé et le véhicule récepteur appliquant ses freins ou son accélérateur en fonction du signal de commande reçu. Le modèle d'un véhicule normalisé est connu au moins par les véhicules émetteur et récepteur. Une compensation peut être appliquée pour les retards dans le trajet du signal de commande. Le convoi peut avantageusement être un convoi hétérogène et le frein et l'accélérateur de chaque véhicule dans le convoi peuvent être commandés de manière appropriée sans qu'il soit nécessaire de posséder une information quelconque à propos du modèle dynamique d'un véhicule quelconque dans le convoi autre que sa propre information. Des conditions de route anormale peuvent également être détectées.