SYSTEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE VEHICULE AUTOMOBILE
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The invention relates to a method for autonomous control of the steering of a motor vehicle during a lane change. The method uses a decision-making computer (2) determining the lane to be used, as well as a positioning system (7) for positioning the vehicle in relation to the various lanes. A reference generator (4) calculates a filtered reference signal (df n) from the error between a reference value and a measured value in order to make it possible to have a smoothed trajectory correction. The correction of this position error is obtained via a control loop (8), using a regulator (5). The latter outputs a control signal (51) which acts on the steering mechanism of the vehicle (6).
L'invention a trait à un procédé de commande autonome de la direction d'un véhicule automobile lors d'un changement de voie. Le procédé met en oeuvre un calculateur décisionnel (2) déterminant la voie à emprunter, ainsi qu'un système de positionnement (7) du véhicule par rapport aux différentes voies. Un générateur de référence (4) calcule un signal de référence filtré (df n) à partir de l'erreur entre une valeur de référence et une valeur mesurée afin de permettre d'avoir une correction de trajectoire lissée. La correction de cette erreur de position est obtenue grâce à une boucle d'asservissement (8), mettant en oeuvre un régulateur (5). Celui-ci délivre un signal de commande (51) qui agit sur le mécanisme de direction du véhicule (6).
Document information
SYSTEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE VEHICULE AUTOMOBILE
SYSTEM FOR PLANNING THE TRAJECTORY OF A MOTOR VEHICLE
2018-11-29
Patent
Electronic Resource
French
| IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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