ENTRANCE-ANGLE CONTROL METHOD

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ENTRANCE-ANGLE CONTROL METHOD

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선박의 선수각 자율조정을 위한 제어 방법에 있어서, 목표 방향을 입력받는 단계; 상기 목표 방향과 현재 방향의 오차 및 방향 오차 변화향을 측정하는 단계; 선박에 미치는 외력의 크기를 측정하는 단계; 및 상기 외력의 크기를 고려하여, 선박의 조정벡터의 방향 및 조정벡터의 크기를 퍼지 규칙에 따라 연산하는 단계;를 포함하고, 상기 연산하는 단계는 상기 오차와 상기 오차 미분값을 input으로 연산하되, 상기 외력의 크기에 따라 상기 퍼지 규칙을 달리 적용하는 것을 특징으로 하여, 선박의 선형적인 운동은 물론 바람, 조류, 파도 등과 같은 비선형적인 외부 환경에 적절하게 대응가능한 선수각 자율조정을 위한 제어 방법을 개시한다.

Disclosed is a control method for autonomously controlling an entrance angle of a ship, which includes the following steps of: receiving a target direction; measuring errors between the target direction and a present direction and a change direction of the direction errors; measuring a size of external force applied to the ship; and considering the size of the external force to calculate a direction of an adjusting vector of the ship and a size of the adjusting vector thereof in accordance with a purge rule, wherein the calculating step performs calculation by using the errors and the error differential value as input and differently applies the purge rule in accordance with the size of the external force. Therefore, the control method for autonomously controlling an entrance angle can properly respond to a linear motion of the ship and nonlinear external environments such as winds, tidal currents, and waves.

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Document information

Title :

ENTRANCE-ANGLE CONTROL METHOD

Additional title:

선수각 제어 방법

Publication date :

2024-01-10

Type of media :

Patent

Type of material :

Electronic Resource

Language :

Korean

Classification :

IPC:

B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen