METHOD FOR GENERATING TRAJECTORIES FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

You are here: Homepage > Search

METHOD FOR GENERATING TRAJECTORIES FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

Free access

ZHANG YAJIA / XU KECHENG

To determine the best driving trajectory in an autonomous driving vehicle.SOLUTION: In one embodiment, in response to detecting an obstacle on the basis of a driving environment surrounding an autonomous driving vehicle (ADV), a system projects the obstacle onto a station-time (ST) graph, where the ST graph indicates a location of the obstacle relative to a current location of the ADV at different points in time. The system determines a first set of end points that are not overlapped with the obstacle within the ST graph, where each of the end points of the first set represents a possible end condition. The system generates a first set of trajectory candidates between a starting point representing the current location of the ADV and the end points of the first set on the basis of the ST graph. The system selects one of the trajectory candidates from the first set using a predetermined trajectory selection algorithm to control the ADV in view of the obstacle.SELECTED DRAWING: Figure 7

【課題】自動運転車において、最善の運転軌道を決定する。【解決手段】一実施形態において、自動運転車両（ＡＤＶ）の周囲の運転環境に基づいて障害物が検出されたことに応じて、システムは、障害物を停留所−時間（ＳＴ）グラフに投影し、ＳＴグラフは、異なる時点におけるＡＤＶの現在位置に対する障害物の位置を示す。システムは、ＳＴグラフにおける障害物と重ならない終端点の第一セットを決定し、第一セットにおける終端点のそれぞれは、可能な終端状況を示す。システムは、ＳＴグラフに基づいて、ＡＤＶの現在位置を示す開始点と第一セットにおける終端点との間の軌道候補の第一セットを生成する。システムは、予め規定された軌道選択アルゴリズムにより第一セットから軌道候補における１つを選択して、障害物に応じてＡＤＶを制御する。【選択図】図７

Access

Download

Export, share and cite

Document information

Title :

METHOD FOR GENERATING TRAJECTORIES FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

Additional title:

自動運転車両の軌道の生成方法

Contributors:

ZHANG YAJIA (author) / XU KECHENG (author)

Publication date :

2019-12-05

Type of media :

Patent

Type of material :

Electronic Resource

Language :

Japanese

Classification :

IPC:

B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS