ATTITUDE ESTIMATING DEVICE

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ATTITUDE ESTIMATING DEVICE

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OKANO KENJI

To provide a technology for improving accuracy, in an attitude estimating device which estimates the attitude of an imaging unit.SOLUTION: A display system iteratively acquires each captured image obtained by one or more cameras 21 loaded on a mobile object, in S110; and extracts a plurality of feature points as a plurality of points before movement, from among at least one of iteratively acquired captured images, and extracts the plurality of feature points corresponding to the plurality of points before movement as a plurality of points after movement, from among the captured image acquired after the captured image in which the plurality of points before movement are extracted in time series, in S120. A control unit 10 estimates a basic matrix which is a matrix to change the plurality of points before movement to the plurality of points after movement, and indicates the matrix supposing that the mobile object moves in accordance with a preset locus, and does not rotate, in S130; and estimates the attitudes of the one or more cameras 21 in accordance with the basic matrix, in S140.SELECTED DRAWING: Figure 2

【課題】撮像部の姿勢を推定する姿勢推定装置において、精度を向上させる技術を提供する。【解決手段】表示システムにおいては、Ｓ１１０で、移動物に搭載された１または複数のカメラ２１により得られたそれぞれの撮像画像を繰り返し取得し、Ｓ１２０で、繰り返し取得された撮像画像の少なくとも１つの中から、複数の特徴点を複数の移動前点として抽出するとともに、複数の移動前点を抽出した撮像画像よりも時系列に沿って後に取得された撮像画像中から、複数の移動前点に対応する複数の特徴点を複数の移動後点として抽出するように構成される。制御部１０は、Ｓ１３０で、複数の移動前点を複数の移動後点に遷移させるための行列であって、移動物が予め設定された軌跡に従って移動し、かつ回転しないと仮定したときの行列を表す基本行列を推定し、Ｓ１４０で、基本行列に従って１または複数のカメラ２１の姿勢を推定するように構成される。【選択図】図２

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Document information

Title :

ATTITUDE ESTIMATING DEVICE

Additional title:

姿勢推定装置

Contributors:

OKANO KENJI (author)

Publication date :

2019-08-22

Type of media :

Patent

Type of material :

Electronic Resource

Language :

Japanese

Classification :

IPC:

G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen