PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inertial navigation system of a flying body spinning.SOLUTION: An inertial measurement system of a spinning flying body includes: a first roll gyro oriented substantially parallel to a spin axis of the flying body; second and third gyros having an axis with respect to the roll gyro so as to regulate a three-dimensional coordinate system; and a controller. The controller calculates an attitude of the present flying body including a roll angle, a pitch angle, and a yaw-angle from outputs of the first, second, and third gyros, calculates a roll angle error based on a difference between the calculated pitch angle and yaw-angle and the forecast pitch angle and yaw-angle, provides the roll angle error as an input to a Kalman filter which outputs a roll angle correction and a roll speed scale factor correction, and applies the calculated roll angle correction and roll speed scale factor correction to an output of the roll gyro. The Kalman filter models the roll angle error as a function between the roll speed and variables of one or a plurality of winds.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】スピンする飛翔体の慣性測定システムが提供される。【解決手段】スピンする飛翔体の慣性測定システムは、飛翔体のスピン軸にほぼ平行に向けられた第1のロールジャイロと、三次元座標系を規定するようにロールジャイロに対して配置された軸を有する第2のジャイロ及び第3のジャイロと、コントローラとを備える。コントローラは、第1、第2、及び、第3のジャイロの出力からロール角、ピッチ角、及び、ヨー角を含む現在の飛翔体の姿勢を計算し、計算したピッチ角及びヨー角と予想のピッチ角及びヨー角との差に基づいてロール角誤差を計算し、ロール角補正及びロール速度スケールファクタ補正を出力するカルマンフィルタへの入力としてロール角誤差を提供し、計算したロール角補正とロール速度スケールファクタ補正をロールジャイロの出力に適用する。カルマンフィルタは、ロール速度と1つまたは複数の風の変数との関数として、ロール角誤差をモデル化する。【選択図】図2
INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
慣性航法システム
2017-06-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
Online Contents | 2004
NTIS | 1978