QUADRUPEDAL WALKING WORK ROBO

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QUADRUPEDAL WALKING WORK ROBO

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KATAYAMA SHUJI / YAMAMOTO KOJI

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a quadruped walking work robot of which a walking speed is high and which can be easily controlled.SOLUTION: A quadruped walking work robot 1 comprises a lower movable body 2 having four leg mechanisms 20, 30, 40, 50, and an upper movable body 3 which has work mechanisms 60, 70 and is loaded on the lower movable body 2. Four leg mechanisms 20, 30, 40, 50 of the quadruped walking work robot 1 are so controlled as to become a crawl-type gate or an intermittent crawl-type gate, and the work mechanisms 60, 70 are so controlled as to change postures thereof so that a total center of gravity is positioned within a range surrounded by three grounded leg mechanisms. The work mechanisms 60, 70 comprise arms 60, 70 which are movable in a cross direction, and by moving the arms 60, 70, the total center of gravity is moved.SELECTED DRAWING: Figure 1

【課題】歩行速度が速く、かつ、制御が簡単な４足歩行作業ロボットを提供する。【解決手段】４つの脚機構２０、３０、４０、５０を有する下部移動体２と、作業機構６０、７０を有し下部移動体２に搭載される上部作業体３と、を備える４足歩行作業ロボット１である。そして、４足歩行作業ロボット１の４つの脚機構２０、３０、４０、５０は、クロール式歩容又は間欠クロール式歩容となるように制御され、作業機構６０、７０は、接地している３つの脚機構で囲まれる範囲内に総合重心が位置するように、姿勢変化するように制御される。作業機構６０、７０は前後方向に移動するアーム６０、７０であり、アーム６０、７０を前後方向に移動させることによって、総合重心を移動させるようになっている。【選択図】図１