LANE MARK RECOGNITION DEVICE, LANE MARK RECOGNITION METHOD, AND VEHICLE
LANE MARK RECOGNITION DEVICE, LANE MARK RECOGNITION METHOD, AND VEHICLE
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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lane mark recognition device capable of improving lane mark detection accuracy while cutting calculation cost in a case of recognizing lane marks.SOLUTION: A candidate-image-part recognition unit 13 extracts lane mark candidate image parts 51c to 55c, 61c to 63c, and 71c to 78c by combining edge points estimated to be extracted from image parts of the same objects among edge points. A specific-candidate exclusion unit 14 excludes the candidate image parts 73c to 77c the length of each of which in a specific direction corresponding to a vertical direction on a corresponding actual space is equal to or larger than a specific length among the candidate image parts 51c to 55c, 61c to 63c, and 71c to 78c. A lane mark recognition unit 15 recognizes lane marks 51b to 55b and 61b to 63b on the basis of the candidate image parts 51c to 55c and 61c to 63c that are not excluded by the specific-candidate exclusion unit 14.
【課題】レーンマーク認識にあたって、計算コストを削減しながら、レーンマークの検知精度を向上させることができるレーンマーク認識装置等を提供する。【解決手段】候補画像部分抽出部１３は、エッジ点のうち、同一物の画像部分から抽出されたと推定されるエッジ点を組み合わせてレーンマークの候補画像部分５１ｃ〜５５ｃ、６１ｃ〜６３ｃ、７１ｃ〜７８ｃを抽出する。特定候補除外部１４は、候補画像部分抽出部１３により抽出された候補画像部分５１ｃ〜５５ｃ、６１ｃ〜６３ｃ、７１ｃ〜７８ｃのうち、対応する実空間上の鉛直方向に相当する特定方向の長さが所定長以上である前記候補画像部分７３ｃ〜７７ｃを除外する。レーンマーク認識部１５は、特定候補除外部１４により除外されなかった候補画像部分５１ｃ〜５５ｃ、６１ｃ〜６３ｃに基づいてレーンマーク５１ｂ〜５５ｂ、６１ｂ〜６３ｂを認識する。【選択図】 図３
Document information
LANE MARK RECOGNITION DEVICE, LANE MARK RECOGNITION METHOD, AND VEHICLE
レーンマーク認識装置及び方法並びに車両
2015-11-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
| IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |