Selon l’invention, une augmentation d’une charge de traitement est inhibée tout en préservant la sécurité d’un véhicule. Une unité de commande électronique, ECU, d’aide au stationnement (100) est un dispositif qui aide au stationnement d’un véhicule sujet (1A) et inclut une unité de génération d’itinéraire (125) qui génère un itinéraire de circulation sur lequel le véhicule sujet (1A) circule, une unité de sélection (127) qui sélectionne, sur la base de l’itinéraire de circulation, un appareil de prise de vues utilisé pour la détection d’un obstacle parmi un appareil de prise de vues avant (41), un appareil de prise de vues côté droit (43), un appareil de prise de vues côté gauche (45) et un appareil de prise de vues arrière (47) qui capturent une image d’un entourage du véhicule sujet (1A), dans un cas où une action de braquage du véhicule sujet (1A) est incluse dans l’itinéraire de circulation, et une unité de détection d’obstacle (129) qui détecte un obstacle qui vient possiblement en contact avec le véhicule sujet (1A) à partir d’une image capturée qui est capturée par l’un appareil de prise de vues sélectionné par l’unité de sélection (127).

A parking assistance ECU is a device that assists parking of a subject vehicle and includes a route generation unit that generates a travel route on which the subject vehicle travels, a selection unit that selects, based on the travel route, a camera used for detection of an obstacle among a front camera, a right side camera, a left side camera, and a rear camera which capture an image of a surrounding of the subject vehicle, in a case where a turning action of the subject vehicle is included in the travel route, and an obstacle detection unit that detects an obstacle which possibly contacts with the subject vehicle from a captured image captured by the camera selected by the selection unit.