Un sistema accionador que comprende: un elemento compartido (521/721) configurado y dispuesto para movimiento rotatorio alrededor de un primer eje (544/744) con respecto a una estructura (520/5 720) de referencia; un elemento controlado (525/725) configurado y dispuesto para movimiento rotatorio alrededor de un segundo eje (526/726) con respecto a dicha estructura de referencia; un primer sistema (556, 546, 552/756, 746, 752) de conexión articulada conectado a dicho elemento controlado en una primera conexión (536/736) de elemento descentrada de dicho segundo eje y extendiéndose desde dicha primera conexión de elemento a una primera conexión (594/794) del árbol de salida descentrada de dicho primer eje; un segundo sistema (555, 547, 553/755, 747, 753) de conexión articulada conectado a dicho elemento controlado en una segunda conexión (535/735) de elemento descentrada de dicho segundo eje y extendiéndose desde dicha segunda conexión de elemento a una segunda conexión (593, 793) del árbol de salida descentrada de dicho primer eje; caracterizado por un primer árbol (542/742) de salida conectado a dicho primer sistema de conexión articulada y configurado y dispuesto para el movimiento rotatorio alrededor del primer eje (544/744) con respecto a dicho elemento compartido; un primer accionador rotatorio (540/740) configurado y dispuesto para controlar la rotación de dicho primer árbol (542/742) de salida, y cuyo estátor se monta en el elemento compartido (521/721); un segundo árbol (543/743) de salida conectado a dicho segundo sistema de conexión articulada y configurado y dispuesto para el movimiento rotatorio alrededor del primer eje (544/744) con respecto a dicho elemento compartido; un segundo accionador rotatorio (541/741) configurado y dispuesto para controlar la rotación de dicho segundo árbol de salida, y cuyo estátor se monta en el elemento compartido (521/721); dicho primer accionador rotatorio (540/740), primer árbol (542/742) de salida y primer sistema de conexión articulada configurados y dispuestos para hacer rotar dicho elemento controlado (525/725) alrededor de dicho segundo eje (526/726) con respecto a dicha estructura de referencia cuando dicho segundo accionador rotatorio (541/741) bloquea operativamente la rotación de dicho segundo árbol (542/742, 543/743) de salida alrededor de dicho primer eje (544/744) con respecto a dicho elemento compartido (521/721); y dicho elemento compartido (521/721), dichos primer y segundo árboles (542/742, 543/743) de salida y dichos primer y segundo accionadores rotatorios (540/740, 541/741) configurados y dispuestos de tal manera que dicho elemento compartido (521/721) rote alrededor de dicho primer eje (544/744) cuando dicho segundo accionador rotatorio (541/741) bloquea operativamente la rotación de dicho segundo árbol (543/743) de salida alrededor de dicho primer eje (544/744) con respecto a dicho elemento compartido (521/721).

An actuator system comprising a shared link arranged to pivot about a first axis relative to a reference structure, a controlled element arranged to pivot about a second axis relative to the reference structure, a first member arranged to pivot about a third axis relative to the shared link and a fourth axis relative to the controlled member, a first actuator arranged to control a first variable distance between the third axis and fourth axis, a second member arranged to pivot about a fifth axis relative to the shared link and a sixth axis relative to the controlled element, a second actuator arranged to control a second variable distance between the fifth axis and the sixth axis, the system configured such that a change in the first variable distance causes rotation of the controlled element about the second axis when the second variable distance is constant and vice versa.