Método para controlar un manipulador de ingeniería a gran escala, estando dotado cada uno de los segmentos (21, 22) de pluma del manipulador de un mecanismo (23) de accionamiento, que puede accionar el segmento de pluma para hacerlo rotar en un intervalo angular dado, en el que el método comprende: adquirir un desplazamiento actual del mecanismo de accionamiento y obtener una instrucción de control; calcular un desplazamiento requerido del mecanismo de accionamiento según el desplazamiento actual y la instrucción de control; y controlar el mecanismo de accionamiento según el desplazamiento requerido para accionar un movimiento del manipulador, caracterizado porque: el procedimiento de calcular el desplazamiento requerido del mecanismo (23) de accionamiento según el desplazamiento actual y la instrucción de control comprende: convertir el desplazamiento actual en un ángulo de rotación actual del segmento (21,22) de pluma; extraer de la instrucción de control datos de coordenadas de una ubicación que el segmento de pluma necesita alcanzar, y calcular, basándose en el ángulo de rotación actual, un ángulo de rotación requerido del segmento (21, 22) de pluma correspondiente a los datos de coordenadas; y convertir el ángulo de rotación requerido del segmento de pluma en el desplazamiento requerido del mecanismo (23) de accionamiento; en el que el mecanismo (23) de accionamiento es un cilindro hidráulico, en que se proporciona un sensor de desplazamiento para adquirir el desplazamiento actual del cilindro hidráulico.
Método y sistema para controlar un manipulador de ingeniería a gran escala
2018-01-16
Patent
Electronic Resource
Spanish
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