STEUERUNGSARCHITEKTUREN FÜR AUTONOME FAHRZEUGE
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Der in dieser Spezifikation beschriebene Gegenstand richtet sich allgemein auf Steuerungsarchitekturen für ein autonomes Fahrzeug. In einem Beispiel werden eine Referenzbewegungsbahn, ein Satz von seitlichen Randbedingungen und ein Satz von Geschwindigkeitsrandbedingungen unter Verwendung einer Steuerschaltung empfangen. Die Steuerschaltung bestimmt einen Satz von Lenkbefehlen mindestens teilweise basierend auf der Referenzbewegungsbahn und dem Satz von seitlichen Randbedingungen und einen Satz von Geschwindigkeitsbefehlen mindestens teilweise basierend auf dem Satz von Geschwindigkeitsrandbedingungen. Das Fahrzeug wird unter Verwendung der Steuerschaltung gemäß dem Satz von Lenkbefehlen und dem Satz von Geschwindigkeitsbefehlen navigiert.
The subject matter described in this specification is generally directed control architectures for an autonomous vehicle. In one example, a reference trajectory, a set of lateral constraints, and a set of speed constraints are received using a control circuit. The control circuit determines a set of steering commands based at least in part on the reference trajectory and the set of lateral constraints and a set of speed commands based at least in part on the set of speed constraints. The vehicle is navigated, using the control circuit, according to the set of steering commands and the set of speed commands.
Document information
STEUERUNGSARCHITEKTUREN FÜR AUTONOME FAHRZEUGE
2021-09-09
Patent
Electronic Resource
German
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |