Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers in seiner Fahraufgabe, indem unter Berücksichtigung von erfassbaren Umfeldinformationen ein automatischer Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs stattfindet, mit- einer Sensoreinheit zum Erfassen von Umfelddaten,- einer Auswerteeinheit zum Ermitteln relevanter Umfeldinformationen aus den erfassten Umfelddaten,- einer Beobachtereinheit, die die erfassten Umfelddaten und/oder Umfeldinformationen hinsichtlich der Qualität beurteilt, und- einer Steuereinheit, die unter Berücksichtigung der erfassten Umfeldinformationen und der ermittelten Qualität der Umfelddaten und/oder der Umfeldinformationen einen automatischen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs veranlasst, dadurch gekennzeichnet, dass- die Beobachtereinheit (B) eingerichtet ist, die aufgrund einer Verschmutzung der Sensoreinheit (S) beeinflusste Qualität der den Umfeldinformationen (ul) zugrundeliegenden Umfelddaten (ud) zu beurteilen, indem anhand der erfassten Umfelddaten (ud) und/oder Umfeldinformationen (ul) aus zumindest drei definierten Qualitätsstufen (QS1, QS2, QS3) eine maßgebliche Qualitätsstufe identifiziert wird, und- die Steuereinheit (SE) eingerichtet ist, einen automatischen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs abhängig von der identifizierten maßgeblichen Qualitätsstufe (QS1, QS2, QS3) zu derart zu veranlassen (h, Mmot, Mbr), dass die Steuereinheit (SE) eingerichtet ist, bei einer identifizierten maßgeblichen zweiten Qualitätsstufe(QS2), die den erfassten Umfelddaten (ud) und/oder Umfeldinformationen (ul) eine eingeschränkte Qualität bescheinigt, einen derartigen Eingriff in die Längsführung zu veranlassen, dass eine sich einstellende Beschleunigung des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Beschleunigungs-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Beschleunigungs-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität (QS1) zugelassene Beschleunigungs-Maximum ist und/oder dass ein sich einstellender Beschleunigungsgradient des Fahrzeugs auf ein vorgegebenes reduziertes Beschleunigungsgradient-Maximum begrenzt ist, wobei das reduzierte Beschleunigungsgradient-Maximum kleiner als das bei ausreichender Qualität (QS1) zugelassene Beschleunigungsgradient-Maximum ist.