Verfahren zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld, umfassend die folgenden Schritte: in einem ersten Verfahrensabschnitt Ausführen einer Lernfahrt (100), welche umfasst: Empfangen von Odometriedaten des Kraftfahrzeugs über einer Schnittstelle einer Kamera (101), Erfassen von mindestens zwei Abbildungen mit der Kamera während der Fahrt an unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs (102), Extrahieren von Merkmalen in den mindestens zwei Abbildungen (103), Auffinden paarweise identischer Merkmale in den mindestens zwei Abbildungen (104), stereoskopisches Ermitteln einer dreidimensionalen Position der Merkmale unter Verwendung der Odometriedaten (105), Erstellen einer dreidimensionalen Karte (106) und Eintragen der Merkmale an ihren dreidimensionalen Positionen (107), anschließend, in einem oder mehreren zweiten Verfahrensabschnitten, Ausführen einer Folgefahrt (200), welche umfasst: Erfassen von mindestens einer weiteren Abbildung mit der Kamera (202), Ermitteln mehrerer Merkmale in der mindestens einen weiteren Abbildung (203), Bestimmen von Relativorientierungen der mehreren Merkmale zum Kraftfahrzeug anhand der Abbildungsposition (204), Auffinden der mehreren Merkmale in der Karte (205), Triangulieren anhand der Merkmale und der Relativorientierungen und Rückschließen auf eine Lokalisierungsinformation des Kraftfahrzeugs in der Karte (206), Ausgabe der Lokalisierungsinformation an der Schnittstelle (207), wobei sämtliche Verfahrensschritte der beiden Verfahrensabschnitte in der Kamera ausgeführt werden. Ferner betrifft die Erfindung zugehörige Vorrichtung (1).
Verfahren und Vorrichtung zur optischen Selbstlokalisation eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld
2019-08-01
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2021
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINES HINDERNISSES IN EINEM SEITLICHEN UMFELD EINES KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES KRAFTFAHRZEUGS MIT EINEM OPTISCHEN SENSOR UND KRAFTFAHRZEUG
European Patent Office | 2020
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