Manipulator oder dergleichen

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Manipulator oder dergleichen

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EHRENLEITNER FRANZ

Vorrichtung wie Kran, Lasthebevorrichtung, Manipulator, Arbeitsplattform, Roboter, Bagger od. dgl., ausgenommen zur Verwendung in der metallurgischen Industrie beim Freiformschmieden, beim Gesenkschmieden, in Ringwalzanlagen, in Wärmebehandlungsanlagen, bei Abschlackungsvorgängen in Stahlwerken und bei Reduktionsöfen, mit einer, gegebenenfalls verfahrbaren und/oder um eine Hochachse drehbaren, Basis (2) und mit zumindest zwei Armen, wobei der erste Arm (4) um eine horizontale Basisachse (3) der Basis (2) verschwenkbar gelagert ist und der zweite Arm (6) um eine am freien Ende des ersten Arms (4) parallel zur Basisachse (3) verlaufende Armachse (5) verschwenkbar gelagert ist, wobei die Winkellage zwischen den Armen (4, 6) durch ein Getriebe mit der Winkellage des ersten Arms (4) bezüglich der Basis (2) gekoppelt ist, wodurch die Bewegung des freien Endes des zweiten Arms (6) im Wesentlichen horizontal erfolgt, wobei die beiden Arme (4, 6) eine Durchschwenkkinematik bilden, bei der bei fluchtenden Armen das freie Ende des zweiten Arms (6) der Basis (2) näher liegt als das freie Ende des ersten Arms (4), und wobei, fest oder beweglich, ein weiterer Arm, oder eine Hand, oder eine Lasthebevorrichtung, oder ein Werkzeugträger, oder ein Tool Center Point, od. dgl. am freien Ende des zweiten Arms (6) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplung der Winkellagen der Arme (4, 6) untereinander durch einen an der Basis (2) um eine Achse (3') gelenkig gelagerten ersten Steuerstab (14) erfolgt, der auf das Getriebe wirkt.