Development of an autonomous navigation system for an outdoor vehicle
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Ein Navigationsverfahren wurde für fahrerlose Geländefahrzeuge entwickelt. Die genaue Lage wird durch die gleichzeitige Auswertung von zwei Positionsmeßsystemen bestimmt. Einmal wird der Weg aus der Radbewegung bestimmt und zweitens wird das Signal eines globalen Positionierungssystems einbezogen. Die Meßdatenverarbeitung erfolgt mit dem Kalman-Filter. Zum Lenken des Fahrzeugs wurde noch das Signal eines Gyroskops verwendet. Die Bahnplanung wurde rechnergestützt mit einem graphischen Bildschirm durchgeführt. Einige Versuche zeigen die gute Lagefolgeregelung bei vorgegebenen Bahnkurven.
Document information
Development of an autonomous navigation system for an outdoor vehicle
Ein autonomes Navigationssystem für ein fahrerloses Geländefahrzeug
Control Engineering Practice ; 4 , 4 ; 499-505
1996
7 Seiten, 6 Bilder, 6 Quellen
Article (Journal)
English
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