Vorgestellt wird ein Vorgehen zur automatisierten Parameteridentifikation von EPS-Motoren (Electric Power Steering/elektromechanisches Lenksyst) mit Hilfe eines Prüfstands. Um definierte Sollzeitverläufe für die Bewegung des EPS-Motors vorgeben zu können, wurde eine beobachterbasierte Zustandsregelung eingesetzt. Die Regelung wurde robust gegenüber Änderungen der Parameter des EPS-Motors entworfen. Damit ist eine Anpassung der Regelung beim Einbau eines EPS-Motors für die Parameteridentifikation nicht erforderlich. Für die Messung von Systemantworten zum Zwecke der Parameteridentifikation werden spezielle Sollzeitverläufe, sogenannte Zwei-Geschwindigkeits-Sollzeitverläufe, verwendet. Dadurch konnten die für den Identifikationsprozess erforderlichen Startparameter in einfacher Weise und mit guter Genauigkeit ermittelt werden. Die im anschließenden Identifikationsprozess ermittelten Parameter des EPS-Motors führten zu einer sehr guten Übereinstimmung der simulierten und gemessenen Systemantworten und damit zu einem validen Modell. Mit diesem Modell werden unterschiedliche Regel- und Beobachteralgorithmen für den Prüfstand auf den jeweils eingebauten EPS-Motor abgestimmt, wodurch der Prüfstand als vielseitiges Entwicklungswerkzeug genutzt werden kann. Dies wurde an den Beispielen der Ermittlung der Drehmoment-Grenzkurve und Momentenwelligkeit des EPS-Motors demonstriert. Dabei werden die erforderlichen Größen mit Hilfe eines Kalman-Filters für den Gesamtprüfstand geschätzt. In Zukunft ist mit der beschriebenen Vorgehensweise die Ermittlung des Übertragungsverhaltens vom Soll- zum Ist-Drehmoment von EPS-Motoren geplant.

This paper presents a test bench for the identifcation of mechanical parameters of Electric Power Steering (EPS) motors. With the results of the parameter identifcation, control and observer algorithms for this test bench are fine tuned to the individual embedded EPS motor, so that the test bench is very versatile. In a Hardware-in-the-Loop (HiL) mode the test bench can be used as a realistic test environment for EPS motors and control units. Furthermore with this test bench investigations and optimizations of additional characteristics of EPS motors and control units can be conducted. For this it is shown that without disturbing vibrations of the test bench the torque-speed characteristics can be determined and the torque ripple of EPS motors at different load conditions can be investigated. Therewith the test bench is furthermore suitable for the development of a feedforward control to reduce the torque ripple of EPS motors. With a large extent of automation the required effort is essentially limited to the installation of the EPS motor into the test bench.