Achtung Kreisverkehr: Eine neue Herausforderung für videobasierte Fahrerassistenzsysteme

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Achtung Kreisverkehr: Eine neue Herausforderung für videobasierte Fahrerassistenzsysteme

Muffert, Maximilian / Pfeiffer, David / Franke, Uwe / Milbich, Timo

Dieser Beitrag beschreibt eine stereobasierte Objekterkennung und Kollisionsprognose für riskante Situationen an Kreisverkehren. Mit Hilfe einer 360°-Panoramakamera werden Untersuchungen durchgeführt, um den notwendigen Öffnungswinkel und die optimale Blickrichtung des Stereokamerasystems zu bestimmen. Auf Grundlage eines etablierten Algorithmus zur Berechnung dichter Disparitätsbilder und unter Verwendung der entwickelten 3D Umgebungsrepräsentation "Dynamische Stixel-Welt" wird eine Kollisionsprognose bei der Einfahrt an Kreisverkehren durchgeführt. Für die von links kommenden Fahrzeuge wird jeweils eine mögliche Kollisionszeit mit dem eigenen Fahrzeug bestimmt. Empirische Untersuchungen zeigen, dass das entwickelte Warnsystem das Verhalten eines defensiven Fahrers aufweist.

In this article a stereo vision based vehicle detection and collision prediction system at roundabouts is presented. With the help of a 360° camera roundabouts are observed to determine an optimal field of view and the best viewing direction of a stereo camera system. We use a well established disparity estimation scheme and the developed medium level environment representation called "Dynamic Stixel-World". Based on this representation a time to contact estimation is computed for all incoming vehicles inside the roundabout. Empirical studies show that the developed warning system mimics to a defensive human driver.