Entwicklung eines automatischen Lenksystems für Traktoren im Obstbau

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Entwicklung eines automatischen Lenksystems für Traktoren im Obstbau

Holpp, Martin

In Obstanlagen müssen pro Saison 20 bis 30 maschinengebundene Pflegemassnahmen wie Mulchen und Pflanzenschutz durchgeführt werden. Im Hinblick auf eine Entlastung des Fahrers und den weitergehenden Möglichkeiten einer parziellen wie auch kompletten Automatisierung von Arbeitsgängen kommt automatischen Lenksystemen eine Schlüsselfunktion zu. Für Traktoren im Obstbau standen bisher keine geeigneten Systeme zur Verfügung. Ziel des Projektes war es, aus marktgängigen Komponenten ein einfach nachrüstbares Lenksystem zu entwickeln. Es sollte schnell von einem auf den anderen Traktor umgesetzt werden können, eine hohe Funktionssicherheit sowie ein gutes Preis-Leistungs-Verhältnis haben. Als Entwicklungsplattform wurde ein auf einem Softwareregler basierendes Regelsystem entwickelt. Laser- und Ultraschallsensoren tasten die Pflanzen ab und verwenden diese als Leitlinie. Der Lenkeingriff besteht aus einem Reibradantrieb am Lenkrad; ein mit einem Ultraschallsensor wird der Lenkwinkel bestimmt. In Praxisversuchen wurde eine zufriedenstellende Lenkgenauigkeit von +/- 10 cm ermittelt. Das Systemkonzept erfüllt die heutigen Anforderungen an ein automatisches Lenksystem und ist Baustein zur weitergehenden Automatisierung. Unter der ISO-Norm 11783, dem sogenannten ISOBUS der Landwirtschaft, kann es einfach implementiert werden. Zusätzlich ergeben sich in Kombination mit der Technologie führerloser Transportsysteme neue Möglichkeiten für die Gestaltung fahrerloser traktorgebundener Arbeiten im Obstbau.