In der Fahrzeugtechnik kommen heute detaillierte MKS-Modelle (Mehrkörpersystem) von Fahrzeugen zum Einsatz. Für HiL-Anwendungen unter Echtzeitbedingungen müssen die Systemgleichungen dieser Fahrzeugmodelle auf der Basis der nichtlinearen expliziten Zustandsraumdarstellung vorliegen, da nur bei diesen garantiert werden kann, dass die Zeit für die numerische Abarbeitung kleiner ist, als die Abtastrate des HiL-Systems. Zur Generierung der Bewegungsgleichungen eines MKS in einer nichtlinearen expliziten Zustandsraumdarstellung stehen verschiedene MKS-Formalismen zur Verfügung. In diesem Aufsatz sind drei dieser MKS-Formalismen dargestellt, die unterschiedliche Vor- und Nachteile - insbesondere hinsichtlich der Struktur der erzeugten Gleichungen und Anzahl der Rechenoperationen - aufweisen, und es wird gezeigt, für welche typischen Einsatzfälle sich die einzelnen Formalismen besonders eignen. Ein Entwicklungssystem, das den Einsatz der drei MKS-Formalismen erlaubt, ist CAMeLView. Es ist ein Werkzeug für den modellbasierten, objektorientierten Entwurf mechatronischer Systeme, das u. a. Bausteine für MKS und die signalflussbasierte Abbildung von regelungstechnischen Elementen zur Verfügung stellt. Durch die interne Abbildung auf der Basis modular-hierarchischer Graphen wurde die Implementierung verschiedener MKS-Formalismen möglich. Allerdings konnte für ein Gesamtsystem bisher jeweils nur ein MKS-Formalismus eingesetzt werden. In detaillierten Fahrzeugmodellen sind jedoch Teilmodelle mit unterschiedlichen Charakteristiken enthalten, für die jeweils ein MKS-Formalismus besonders geeignet ist. Dieser Aufsatz zeigt die Anwendung aller 3 Formalismen in einem komplexen MKS-Fahrzeugmodell.