Automatisierte Applikation von Fahrwerksteuergeräten am Beispiel eines hydropneumatischen Wankfahrwerks

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Automatisierte Applikation von Fahrwerksteuergeräten am Beispiel eines hydropneumatischen Wankfahrwerks

Gerth, H. / Resch, R. / Freimann, R.

Die Applikation von modernen Regelungssystemen ist ein zeitaufwändiger und zumeist sehr komplexer Prozess. Wird das Verhalten von einer großen Parameterzahl bestimmt, ergeben sich eine Vielzahl von oftmals undurchschaubaren Interdependenzen. Gelingt es, objektive Qualitätsmaßstäbe zu definieren, können die entsprechenden Parameter entweder analytisch oder automatisiert in Simulationen und/oder Experimenten optimiert werden. In diesem Beitrag wird das Potenzial einer automatisierten Applikation unterlagerter Regelungssysteme des Steuergerätes für die Niveau- und Wankregelung des Dreirad-Konzeptfahrzeugs Inclino der IAV analysiert. Der Inclino besitzt ein aktives hydropneumatisches System mit Hydraulikzylindern an Stelle von Feder-/Dämpferbeinen. Damit kann sich das Fahrzeug zur Erhöhung der Kippstabilität aktiv in die Kurve legen. Durch unterlagerte Regelungssysteme zur Ansteuerung der Proportionalventile bzw. der Niveau- und Wankregelung soll die eigentliche Regelung des aktiven Fahrwerks von der eher subjektiven Abstimmung des Fahrverhaltens entkoppelt werden. Für diese unterlagerten Systeme lassen sich objektive Kriterien definieren, mit denen das Systemverhalten beurteilt werden kann. Zunächst wird die prinzipielle Vorgehensweise skizziert. Da die automatisierte Applikation auch im Rahmen einer Hardware-in-the-Loop (HiL)-Simulation durchgeführt werden soll, ist ein echtzeittaugliches Modell des hydraulischen Systems des Inclinos erforderlich. Auf seine Anforderungen, Aufgaben und Lösungen soll hier näher eingegangen werden. Schließlich werden zwei Anwendungen in der HiL-Simulation und am Fahrzeug gezeigt.