Es wurde eine Entwurfsmethodik für die Regelung der Längsdynamik eines handelsüblichen Kraftfahrzeuges vorgestellt. Für jeden Regler stellt insbesondere das nichtlineare Verhalten des Verbrennungsmotors eine große Herausforderung dar. Das Hauptaugenmerk liegt in der Erweiterung existierender Ansätze zur Führung autonomer Straßenfahrzeuge. Bei einer Vielzahl bisheriger Forschungsarbeiten wird die Robustheit des Reglers dazu eingesetzt, um die Nichtlinearitäten des Motormoments abzudecken. Diese Arbeit geht einen Schritt weiter und stellt eine Entwurfsmethodik für Längsdynamikregler vor, die sowohl die Nichtlinearitäten der Fahrzeugdynamik durch einen nichtlinearen modellbasierten Reglerentwurf als auch variierende Fahrzeugparameter durch Berücksichtigung von unstrukturierten Modellunsicherheiten während der Reglersynthese durch ausreichende Robustheit abgedeckt. Mit dem Ziel autonome Straßenfahrzeuge mit hochgradig nichtlinearem Systemverhalten bei gleichzeitig starker Variation der Fahrzeugparameter zu führen, liegen ungünstigste Bedingungen für eine leistungstarke Regelung vor. Der für die Synthese der Längsdynamikregelung eingesetzte nichtlineare H_unendlich-Reglerentwurf wurde beschrieben. Der Ansatz beinhaltet die numerische Lösung mit Hilfe einer Approximation durch Reihenentwicklung der zeitvarianten Hamilton-Jacobi-Isaac Gleichung. Dies führt auf einen optimalen nichtlinearen Regelalgorithmus für eine zuvor spezifizierte Kostenfunktion, der für das betrachtete Fahrzeug auch bei Modellunsicherheiten und Parameterschwankungen robustes Verhalten garantiert. Durch erste praktische Ergebnisse zur längsdynamischen Regelung von handelsüblichen autonomen Kraftfahrzeugen wurde die Leistungsfähigkeit der Entwurfsmethodik exemplarisch nachgewiesen.