Überschlagsvermeidung bei Kraftfahrzeugen durch Invarianzregelung
Überschlagsvermeidung bei Kraftfahrzeugen durch Invarianzregelung
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Mit Hilfe der Invarianz-Regelungsmethode wird ein nichtlineares Regelungskonzept zur Kippvermeidung von Kraftfahrzeugen mit hohem Schwerpunkt hergeleitet. Der dabei entwickelte nichtlineare, zeitdiskrete Regler (kurz RAC) ist modellbasiert und kann gegenüber unvermeidbaren Verzögerungen und Unsicherheiten des modulierten Systems robust dimensioniert werden. Wegen des zugrunde gelegten nichtlinearen Chassis-, Lenk- und Reifenmodells kann Stabilität des Kippverhalten auch für realitätsnahe Anwendungssituationen nachgewiesen werden. Der RAC wurde in einem am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik der TU München entwickelten Fahrsimulator mit einem realen Fahrer im geschlossenen Regelkreis getestet, wobei vorab nicht bekannte, menschliche Lenkmanöver zugrunde lagen. Als Schnittstelle zum Fahrer diente eine 3D-Animation der Fahrsituation mit einem neuartigen, momentengesteuerten Lenkhebel als haptischem Eingabegerät.
Document information
Überschlagsvermeidung bei Kraftfahrzeugen durch Invarianzregelung
Rollover avoidance for road vehicles by invariance control
Automatisierungstechnik - at ; 50 , 2 ; 70-78
2002
9 Seiten, 14 Bilder, 1 Tabelle, 20 Quellen
Article (Journal)
German
Drehmomentenverlauf , Invarianz , Kfz (Kraftfahrzeug) , Kfz-Elektronik , Kippmoment , Kippschwingung , Momentenregelung , nichtlineare Regelung , Regelungsmodell , Regelungssimulation , Regelungssystemsynthese , Regelungstheorie , Regelverhalten , robuste Regelung , Simulator , Stabilität gegen Schlingern , Stabilität von Regelungssystemen , Stabilitätsgrenze , Stabilitätskriterium
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