Lenkungsautomatisierung zur mechanischen Unkrautbekämpfung
Lenkungsautomatisierung zur mechanischen Unkrautbekämpfung
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Zur Optimierung der mechanischen Unkrautbekämpfung wird ein automatisches Lenksystem für Hackgeräte vorgestellt. Betrachtet werden die berührungslose Leitlinienerkennung mit einem PC-basierten Farbbildverarbeitungssystem, Lenkungsregelung mit programmiertem PID-Regler sowie Versuche mit einer Maishacke auf einem 4 ha grossen Silomaisfeld. Ein Vergleich zwischen manueller und automatisierter Lenkung ergab eine Abweichung von weniger als 1 %. Bei Einstellung der Werkzeuge der Hackmaschine auf 9,5 cm beträgt die Genauigkeit der Lenkeinrichtung +/- 5 cm. Die Grün-Rot-Farbdifferenz eignet sich als Eingangssignal. Der verwendete Algorithmus erreicht 90 % korrekt berechnete Leitlinien, wobei bei einem ungültigen Bild aus Fahrgeschwindigkeit und aktuellem Lenkwinkel die Ist-Position und aus Heading und Offset des letzten Bildes der anzustellende Lenkwinkel berechnet wird.
Document information
Lenkungsautomatisierung zur mechanischen Unkrautbekämpfung
Automatic guidance for mechanical weeding
Landtechnik ; 55 , 2 ; 150-151
2000
2 Seiten, 2 Bilder, 3 Quellen
Article (Journal)
German