Collision avoidance and error determination for a component of an autonomous vehicle comprising receiving a first trajectory, such as to return a vehicle to an intended trajectory, that a vehicle is predicted to follow, based on an offset between the vehicle and a second trajectory associated with the vehicle, such as a reference trajectory. The first trajectory predicts a first movement characteristic (e.g., a position) of the vehicle at a point in time. A second movement characteristic is received, representing an actual movement characteristic of the vehicle at that point in time. A first error between the first and second movement characteristics is determined. Based at least in part on the first error, performance of a model for generating trajectories that a vehicle is predicted to follow is validated.

Un évitement d'une collision et une détermination d'une erreur portant sur un composant d'un véhicule autonome supposent de recevoir une première trajectoire, par exemple pour ramener un véhicule sur une trajectoire souhaitée qu'un véhicule est censé suivre sur la base d'un décalage entre le véhicule et une seconde trajectoire associée au véhicule, telle une trajectoire de référence. La première trajectoire prédit une première caractéristique de déplacement (par exemple une position) du véhicule à un moment donné. Une seconde caractéristique de déplacement est reçue. Elle représente une caractéristique du déplacement réel du véhicule au moment donné. Une première erreur entre les première et seconde caractéristiques de déplacement est déterminée. L'exécution d'un modèle de génération des trajectoires qu'un véhicule est censé suivre est validée au moins en partie sur la base de la première erreur.