The present invention relates to a device for tracking the path of an autonomous vehicle by using an improved variable look-ahead distance and a method therefor. The device comprises: a variable look-ahead distance L d selection module for determining a look-ahead distance L d on the basis of a vehicle path curvature (w) and a vehicle velocity (v) derived from sensing data comprising the velocity, direction of movement, and position of a vehicle, which follow driving environments and reference path information on a planned path of the autonomous vehicle; a target point selection module for determining a target point from the reference path information and the look-ahead distance L d determined by the variable look-ahead distance L d selection module; an α calculation module for determining an α value from the direction of movement and the position and the target point determined by the target point selection module; and a steering angle δ calculation module for calculating a steering angle δ from the look-ahead distance L d and the α value and outputting the calculated steering angle data. Therefore, according to the present invention, an appropriate look-ahead distance L d value is provided in consideration of the current velocity of the autonomous vehicle and the curvature of the reference path according to characteristics of the look-ahead distance L d , thereby improving the vehicle's driving stability and the reference path tracking performance.

La présente invention concerne un dispositif de suivi du trajet d'un véhicule autonome à l'aide d'une distance d'anticipation variable améliorée et un procédé associé. Le dispositif comprend : un module de sélection de distance d'anticipation variable L d pour déterminer une distance d'anticipation L d sur la base d'une courbure de trajet de véhicule (w) et d'une vitesse de véhicule (v) dérivée de données de détection comprenant la vitesse, la direction de déplacement et la position d'un véhicule, qui suivent des environnements de conduite et des informations de trajet de référence sur un trajet planifié du véhicule autonome ; un module de sélection de point cible pour déterminer un point cible à partir des informations de trajet de référence et la distance d'anticipation L d déterminée par le module de sélection distance d'anticipation variable L d ; un module de calcul α pour déterminer une valeur α à partir de la direction de déplacement et de la position et du point cible déterminé par le module de sélection de point cible ; et un module de calcul d'angle de direction δ permettant de calculer un angle de direction δ à partir de la distance d'anticipation L d et de la valeur α et délivrer les données d'angle de direction calculées. Par conséquent, selon la présente invention, une valeur de distance d'anticipation appropriée L d est fournie en tenant compte de la vitesse actuelle du véhicule autonome et de la courbure du trajet de référence en fonction des caractéristiques de la distance d'anticipation L d , ce qui permet d'améliorer la stabilité de conduite du véhicule et les performances de suivi de trajet de référence.

본 발명은 개선된 가변 전방주시거리를 이용한 자율이동체의 경로추종 장치 및 그 방법으로서, 자율이동체의 계획된 경로상의 기준 경로 정보와 주행환경에 따른 차량의 속도, 진행방향 및 위치를 포함하는 감지데이터로부터 도출된 차량의 경로 곡률(w)과 차량속도(v)를 기초로 전방주시거리 L d 를 결정하는 가변 전방주시거리 L d 선정모듈, 상기 기준 경로 정보와 상기 가변 전방주시거리 L d 선정모듈에서 결정된 전방주시거리 L d 로부터 목표점을 결정하는 목표점 선정모듈, 상기 진행방향 및 위치와 상기 목표점 선정모듈에서 결정된 목표점으로부터 α값을 산출하는 α계산모듈; 및 상기 전방주시거리 L d 와 α값으로부터 조향각 δ 를 산출하여 산출된 조향각 데이터를 출력하는 조향각 δ 산출모듈을 포함한다. 따라서, 본 발명은 전방주시거리 L d 의 특성에 따라 자율이동체의 현재 속도와 기준 경로의 곡률을 고려하여 적절한 전방주시거리 L d 값을 가지도록 함으로써 차량의 주행 안정성과 기준 경로에 대한 추종 성능을 향상시킬 수 있다.