AUTONOMOUS LATERAL CONTROL OF VEHICLE USING DIRECT YAW MOMENT CONTROL AND PATH TRACKING CONTROL FOR SELF-DRIVING OF VEHICLE WITH YAW MOMENT DISTRIBUTION
AUTONOMOUS LATERAL CONTROL OF VEHICLE USING DIRECT YAW MOMENT CONTROL AND PATH TRACKING CONTROL FOR SELF-DRIVING OF VEHICLE WITH YAW MOMENT DISTRIBUTION
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A method includes identifying (404) a path (308) to be followed by an ego vehicle (100, 200, 250, 302, 500). The method also includes determining (408) a desired yaw rate and a desired yaw acceleration for the ego vehicle based on the identified path. The method further includes determining (410) a desired yaw moment for the ego vehicle based on the desired yaw rate and the desired yaw acceleration. In addition, the method includes distributing (414) the desired yaw moment to multiple wheels (202a-202d, 252a-252d) of the ego vehicle such that the distributed desired yaw moment creates lateral movement of the ego vehicle during travel along the identified path.
L'invention concerne un procédé consistant à identifier (404) un trajet (308) à suivre par un véhicule ego (100, 200, 250, 302, 500). Le procédé consiste également à déterminer (408) une vitesse de lacet souhaitée et une accélération de lacet souhaitée pour le véhicule ego sur la base du trajet identifié. Le procédé consiste en outre à déterminer (410) un moment de lacet souhaité pour le véhicule ego sur la base de la vitesse de lacet souhaitée et de l'accélération de lacet souhaitée. De plus, le procédé consiste à distribuer (414) le moment de lacet souhaité à de multiples roues (202a-202d, 252a-252d) du véhicule ego de sorte que le moment de lacet souhaité distribué crée un mouvement latéral du véhicule ego pendant le déplacement le long du trajet identifié.
Document information
AUTONOMOUS LATERAL CONTROL OF VEHICLE USING DIRECT YAW MOMENT CONTROL AND PATH TRACKING CONTROL FOR SELF-DRIVING OF VEHICLE WITH YAW MOMENT DISTRIBUTION
COMMANDE LATÉRALE AUTONOME DE VÉHICULE FAISANT INTERVENIR UNE COMMANDE DE MOMENT DE LACET DIRECT ET UNE COMMANDE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE DE CONDUITE AUTOMATIQUE DE VÉHICULE AVEC DISTRIBUTION DE MOMENT DE LACET
2023-04-06
Patent
Electronic Resource
English
| IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / F16H Getriebe , GEARING |
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