A bionic fish propelling device and a control method therefor. The propelling device comprises a bottom plate (1), wherein the bottom plate (1) is provided with a flow guide plate (16) and a support column (26); the top of the support column (26) is provided with a concave guide rail block (17); the concave guide rail block (17) is provided with a sliding groove (27); a concave clamping rod (10) is slidably mounted in the sliding grooves (27) of the concave guide rail blocks (17) by means of a sliding block (19); the concave clamping rod (10) has bionic fishtail elastic plates (5) mounted thereon; and tail portions of the two bionic fishtail elastic plates (5) are connected to each other and are connected to a bionic tail fin trapezoidal elastic plate (6). The bionic fish propelling device and the control method therefor can achieve multi-frequency propelling and stepless steering.

Dispositif de propulsion de poisson bionique et son procédé de commande. Le dispositif de propulsion comprend une plaque inférieure (1), la plaque inférieure (1) est pourvue d'une plaque de guidage d'écoulement (16) et d'une colonne de support (26) ; la partie supérieure de la colonne de support (26) est pourvue d'un bloc de rail de guidage concave (17) ; le bloc de rail de guidage concave (17) est pourvu d'une rainure de coulissement (27) ; une tige de serrage concave (10) est montée coulissante dans les rainures de coulissement (27) des blocs de rails de guidage concaves (17) au moyen d'un bloc coulissant (19) ; la tige de serrage concave (10) a des plaques élastiques de queue de poisson bionique (5) montées sur celle-ci ; et des parties de queue des deux plaques élastiques de queue de poisson bionique (5) sont reliées l'une à l'autre et sont reliées à une plaque élastique trapézoïdale d'ailette de queue bionique (6). Le dispositif de propulsion de poisson bionique et son procédé de commande peuvent réaliser une propulsion multifréquence et une direction continue.

一种仿生鱼推进装置及其控制方法，推进装置包括底板（1），底板（1）设有导流板（16）和支撑柱（26），支撑柱（26）的顶部设有凹形导轨块（17），凹形导轨块（17）设有滑槽（27），凹形夹持杆（10）通过滑块（19）可滑动的安装在凹形导轨块（17）的滑槽（27）中，凹形夹持杆（10）安装有仿鱼尾弹性板（5），两仿鱼尾弹性板（5）的尾部连接并在其尾部连接有仿尾鳍梯形弹性板（6）。该仿生鱼推进装置及其控制方法可实现多频率推进、无级转向。