Disclosed in the present invention is a wheel-legged amphibious mobile robot with a variable angle of attack, relating to the technical field of robot structures. The robot is composed of three modules: a motion unit, a body torso, and a power apparatus. The motion unit is the key structure, and is mainly composed of a moving mechanism, a gear train, a telescopic mechanism, and a transmission apparatus. By means of a gear rack driving the telescopic mechanism to make a reciprocating linear motion, pushing the "legs" to open up and close, the robot implements switching between the wheeling and gait of the robot; under the transmission of a bevel gear set, the blades can simultaneously rotate at any same angle to change the angle of attack of the robot motion and implement steering. The robot provided in the present invention can effectively adapt to complex and harsh amphibious environments, and achieve a series of operating requirements such as rapid motion, surmounting obstacles, and underwater steering.

La présente invention concerne un robot mobile amphibie à roues-pattes présentant un angle d'attaque variable, et se rapporte au domaine technique des structures de robot. Le robot est composé de trois modules : une unité de mouvement, un torse de corps et un appareil d'alimentation. L'unité de mouvement est la structure clé et est principalement composée d'un mécanisme de déplacement, d'un train d'engrenages, d'un mécanisme télescopique et d'un appareil de transmission. Au moyen d'une crémaillère d'engrenage entraînant le mécanisme télescopique pour qu'il effectue un mouvement linéaire de va-et-vient, poussant les "pattes" à s'ouvrir et à se fermer, le robot met en œuvre une commutation entre le déplacement en roulant et la marche du robot ; sous la transmission d'un jeu d'engrenages coniques, les pales peuvent se mettre en rotation simultanément à n'importe quel angle pour modifier l'angle d'attaque du mouvement du robot et mettre en œuvre la direction. Le robot selon la présente invention peut s'adapter efficacement à des environnements amphibies complexes et durs, et remplir une série d'exigences de fonctionnement telles qu'un mouvement rapide, le franchissement d'obstacles et la direction sous-marine.

本发明公开一种攻角可变的轮腿式水陆两栖移动型机器人，属于机器人结构技术领域。该机器人由运动单元、机身躯干以及动力装置等三大模块构成。其中运动单元作为关键结构，主要由移动机构、轮系、伸缩机构、传动装置等组成。该机器人通过齿轮齿条驱动伸缩机构做往复直线运动，推动"支腿"的撑起与回拢，实现机器人的轮式和步态的相互切换，并在锥齿轮组的传动下，桨叶可以同时旋转任意相同角度，改变机器人运动攻角，实现转向。本发明所提供的机器人可以有效的适应复杂恶劣的水陆两栖环境，实现快速移动，翻越障碍，水下转向等一系列作业要求。