An improvement to a semi-autonomous apparatus (10) is described herein. In an apparatus having a gantry subassembly (100), a tram subassembly (200) movably mounted on the gantry subassembly (100), and an actuation subassembly (300) mounted on the tram subassembly (200), the improvement includes a gripper subassembly (400) operatively connected to the actuation subassembly (300). The movement of the subassemblies is controlled in part by a control system that controls drive systems associated with one or more of the subassemblies. The gantry subassembly (100) includes a bridge member (102) for laterally spanning a selected section of a work site. The tram subassembly (200) includes a tram (202) that travels laterally along to the bridge member (102). The actuation subassembly (300) includes at least one motion actuator for controlling the movement of the gripper subassembly (400) in a generally vertical direction and may include an additional motion actuator for movement in a generally horizontal direction. The gripper subassembly (400) includes passively actuated grippers (402) for lifting, transporting and placing objects (52, 54), and particularly, elongate objects such as reinforcing bars used in road and other cementitious surface construction.

L'invention concerne une amélioration apportée à un appareil semi-autonome (10). Dans un appareil ayant un sous-ensemble de portique (100), un sous-ensemble de tram (200) monté de manière mobile sur le sous-ensemble de portique (100), et un sous-ensemble d'actionnement (300) monté sur le sous-ensemble de tram (200), l'amélioration comprend un sous-ensemble de préhension (400) fonctionnellement relié au sous-ensemble d'actionnement (300). Le mouvement des sous-ensembles est commandé en partie par un système de commande qui commande des systèmes d'entraînement associés à un ou plusieurs des sous-ensembles. Le sous-ensemble de portique (100) comprend un élément de pont (102) pour couvrir latéralement une section sélectionnée d'un site de travail. Le sous-ensemble de tram (200) comprend un tram (202) qui se déplace latéralement le long de l'élément de pont (102). Le sous-ensemble d'actionnement (300) comprend au moins un actionneur de mouvement pour commander le mouvement du sous-ensemble de préhension (400) dans une direction généralement verticale et peut comprendre un actionneur de mouvement supplémentaire pour un mouvement dans une direction généralement horizontale. Le sous-ensemble de préhension (400) comprend des éléments de préhension actionnés passivement (402) pour soulever, transporter et placer des objets (52, 54), et en particulier, des objets allongés tels que des barres de renfort utilisées dans la route et d'autres structures de surface cimentaires.