[Problem] To provide a mobile body, and a conveyance robot, which can suppress distortion in orientation and movement even when a disturbance occurs in rotating body control. [Solution] This mobile body is provided with a base, a first and second wheel, a first and second driver, a first piece of hardware functioning as a first controller, and, separate from the first piece of hardware, a second piece of hardware functioning as a second controller and having the same configuration as the first piece of hardware. The first piece of hardware functions as an integral control unit which acquires a first measurement value of the rotation state of the first rotating body and a second measurement value of the rotation state of the second rotating body, applies a correction to the relative relation between the first measurement value and the second measurement value so that this approaches a target relative relation obtained on the basis of externally supplied operation information, recalculates the first rotation speed and the second rotation speed on the basis of the correction, and applies said calculated first rotation speed and second rotation speed to the first controller and the second controller.

Le problème décrit par la présente invention est de fournir un corps mobile et un robot de transport permettant de supprimer une distorsion dans l'orientation et le déplacement même lorsqu'une perturbation intervient dans une commande de corps rotatif. La solution selon l'invention porte sur un corps mobile pourvu d'une base, de première et seconde roues, de premier et second pilotes, d'un premier élément de matériel servant de premier dispositif de commande et, séparé du premier élément de matériel, d'un second élément de matériel servant de second dispositif de commande et ayant la même configuration que le premier élément de matériel. Le premier élément de matériel sert d'unité de commande intégrée qui acquiert une première valeur de mesure de l'état de rotation du premier corps rotatif et une seconde valeur de mesure de l'état de rotation du second corps rotatif, qui applique une correction à la relation relative entre la première valeur de mesure et la seconde valeur de mesure de sorte qu'elle approche une relation relative cible obtenue sur la base d'informations de fonctionnement fournies extérieurement, qui recalcule la première vitesse de rotation et la seconde vitesse de rotation sur la base de la correction, et qui applique ladite première vitesse de rotation et ladite seconde vitesse de rotation calculées au premier dispositif de commande et au second dispositif de commande.

【課題】回転体の制御に乱れが生じた場合であっても、姿勢や動きのゆがみを抑制することが出来る移動体、および搬送ロボットを提供する。 【解決手段】移動体は、ベースと、第１および第２の車輪と、第１および第２の駆動器と、第１の制御器として機能する第１ハードウェアと、第２の制御器として機能する、上記第１ハードウェアとは別個にその第１ハードウェアと同等な構成を有した第２ハードウェアと、を備え、上記第１ハードウェアが、上記第１の回転体における回転状態の第１測定値と上記第２の回転体における回転状態の第２測定値とを取得し、上記第１測定値と上記第２測定値との相対関係に、外部から与えられる動作情報に基づいて得られる目標の相対関係に近づける補正を加味し、上記補正により新たに上記第１回転速度および上記第２回転速度を求め、その求めた上記第１回転速度および上記第２回転速度を上記第１の制御器および上記第２の制御器に与える統合制御部としても機能する。