[Problem] To provide a rotation control device which can suppress distortion in orientation and movement even when disturbances occur in rotating body control, and to provide a mobile body and a conveyance robot. [Solution] This rotation control device is provided with a first controller for controlling the rotation speed of a first rotating body to a target first rotation speed, and a second controller for controlling the rotation speed of a second rotating body to a target second rotation speed, and selectively implements a first mode, in which the first controller acquires a first measurement value of the rotation state of the first rotating body and a second measurement value of the rotation state of the second rotating body, calculates correction control such that the relative relation between the first measured value and the second measured value approaches a target relative relation, and applies the aforementioned correction control to the first rotating body, and a second mode, in which the second controller acquires a first measurement value of the rotation state of the first rotating body and a second measurement value of the rotation state of the second rotating body and applies the aforementioned correction control to the second rotating body.

Le problème décrit par la présente invention est de fournir un dispositif de commande de rotation qui permette de supprimer une distorsion dans l'orientation et le déplacement même lorsque des perturbations se produisent lors d'une commande de corps rotatif, et de fournir un corps mobile et un robot de transport. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de commande de rotation pourvu d'un premier dispositif de commande permettant de commander la vitesse de rotation d'un premier corps rotatif à une première vitesse de rotation cible, et d'un second dispositif de commande permettant de commander la vitesse de rotation d'un second corps rotatif à une seconde vitesse de rotation cible, et de mettre en œuvre de manière sélective un premier mode, dans lequel le premier dispositif de commande acquiert une première valeur de mesure de l'état de rotation du premier corps rotatif et une seconde valeur de mesure de l'état de rotation du second corps rotatif, calcule une commande de correction de sorte que la relation relative entre la première valeur mesurée et la seconde valeur mesurée approche une relation relative cible, et applique la commande de correction susmentionnée au premier corps rotatif, et un second mode, dans lequel le second dispositif de commande acquiert une première valeur de mesure de l'état de rotation du premier corps rotatif et une seconde valeur de mesure de l'état de rotation du second corps rotatif et applique la commande de correction susmentionnée au second corps rotatif.

【課題】回転体の制御に乱れが生じた場合であっても、姿勢や動きのゆがみを抑制することが出来る回転制御装置、移動体、および搬送ロボットを提供する。 【解決手段】回転制御装置は、第１の回転体の回転速度を目標の第１回転速度に制御する第１の制御器と、第２の回転体の回転速度を目標の第２回転速度に制御する第２の制御器と、を備え、上記第１の制御器が、上記第１の回転体における回転状態の第１測定値と上記第２の回転体における回転状態の第２測定値とを取得し、上記第１測定値と上記第２測定値との相対関係を目標の相対関係に近づける補正制御を計算し、上記補正制御を上記第１の回転体に加える第１制御モードと、上記第２の制御器が、上記第１の回転体における回転状態の第１測定値と上記第２の回転体における回転状態の第２測定値とを取得し、上記補正制御を上記第２の回転体に加える第２制御モードと、が選択的に実行される。