[Problem] To provide a rotation control device which can suppress distortion in orientation and movement even when disturbances occur in rotating body control, and to provide a mobile body and a conveyance robot. [Solution] This rotation control device is provided with a first controller for controlling the rotation speed of a first rotating body to a target first rotation speed, and a second controller for controlling the rotation speed of a second rotating body to a target second rotation speed. The first controller inputs, to the second controller, information relating to the aforementioned second rotation speed received from outside, determines the relative relation between the rotation state of the first rotating body and the rotation state of the second rotating body, acquires a first measurement value of the rotation state of the first rotating body and a second measurement value of the rotation state of the second rotating body, calculates correction control such that the relation between the first measured value and the second measured value approaches the aforementioned relative relation, and applies the aforementioned correction control to the first rotating body.

La présente invention a pour objet : un dispositif de commande de rotation pouvant supprimer la distorsion dans l'orientation et le déplacement même en cas de perturbations pendant une commande d'un corps en rotation ; un corps mobile ; et un robot de transport. Par conséquent, le dispositif de commande de rotation d'après la présente invention comprend : un premier dispositif de commande conçu pour commander la vitesse de rotation d'un premier corps en rotation à une première vitesse de rotation cible ; et un second dispositif de commande conçu pour commander la vitesse de rotation d'un second corps en rotation à une seconde vitesse de rotation cible. Le premier dispositif de commande effectue les opérations consistant à : entrer dans le second dispositif de commande des informations relatives à la seconde vitesse de rotation susmentionnée provenant de l'extérieur ; déterminer la relation relative entre l'état de rotation du premier corps en rotation et l'état de rotation du second corps en rotation ; obtenir une première valeur de mesure de l'état de rotation du premier corps en rotation et une seconde valeur de mesure de l'état de rotation du second corps en rotation ; calculer une commande de correction de telle sorte que la relation entre les première et seconde valeurs mesurées se rapproche de la relation relative susmentionnée ; et appliquer la commande de correction susmentionnée au premier corps en rotation.

【課題】回転体の制御に乱れが生じた場合であっても、姿勢や動きのゆがみを抑制することが出来る回転制御装置、移動体、および搬送ロボットを提供する。 【解決手段】回転制御装置は、第１の回転体の回転速度を目標の第１回転速度に制御する第１の制御器と、第２の回転体の回転速度を目標の第２回転速度に制御する第２の制御器と、を備え、上記第１の制御器は、外部から受信した上記第２回転速度に関する情報を上記第２の制御器に入力し、上記第１の回転体における回転状態と上記第２の回転体における回転状態との相対関係を決定し、上記第１の回転体における回転状態の第１測定値と上記第２の回転体における回転状態の第２測定値とを取得し、上記第１測定値と上記第２測定値との関係を上記相対関係に近づける補正制御を計算し、上記補正制御を上記第１の回転体に加える。