A variety of methods, controllers and algorithms are described for controlling a vehicle to closely follow one another safely using automatic or partially automatic control. The described control schemes are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying applications, including truck platooning and convoying controllers. In one aspect, a power plant (such as an engine) is controlled using a control scheme arranged to attain and maintain a first target gap between the vehicles. Brakes (such as wheel brakes) are controlled in a manner configured to attain and maintain a second (shorter) target gap. Such control allows a certain degree of encroachment on the targeted gap (sometimes referred to as a gap tolerance) before the brakes are actuated. The described approaches facilitate a safe and comfortable rider experience and reduce the likelihood of the brakes being actuated unnecessarily.

L'invention concerne divers procédés, dispositifs de commande et algorithmes permettant de commander un véhicule de sorte que des véhicules se suivent étroitement en toute sécurité au moyen d'une commande automatique ou partiellement automatique. Les systèmes de commande décrits sont bien adaptés à une utilisation dans des applications de formation de pelotons et/ou de convois de véhicules, comprenant des dispositifs de commande de formation de pelotons et de convois de camions. Selon un aspect, un groupe de propulsion (tel qu'un moteur) est commandé au moyen d'un système de commande conçu pour atteindre et maintenir un premier espace cible entre les véhicules. Des freins (tels que des freins de roue) sont commandés d'une manière conçue pour atteindre et maintenir un second espace cible (plus court). Une telle commande permet un certain degré d'empiétement sur l'espace cible (parfois appelé tolérance d'espace) avant que les freins ne soient actionnés. Les approches décrites facilitent une expérience utilisateur sûre et confortable et réduisent la probabilité que les freins ne soient actionnés inutilement.