The present invention enables navigation control of an underwater vehicle by setting an optimum underwater navigation route with respect to a reference. The route setting method is provided with: an underwater navigation point input step S12 for inputting underwater navigation points of the underwater vehicle; a target value setting step S14 for setting initial target values at the underwater navigation points; an underwater navigation simulation step S22 for simulating an underwater navigation route of the underwater vehicle by using water bottom topography data and the target values on the basis of a dynamics model of the underwater vehicle; and a target value update step S28 for updating the target values on the basis of an evaluation function which is calculated on the basis of the underwater navigation route obtained through the simulation in the underwater navigation simulation step S22. Optimum target values are derived by repeating the underwater navigation simulation step S22 and the target value update step S28.

La présente invention permet une commande de navigation d'un véhicule sous-marin par définition d'un itinéraire de navigation sous-marine optimal par rapport à une référence. Le procédé de définition d'itinéraire est pourvu de : une étape d'entrée de points de navigation sous-marine S12 pour entrer des points de navigation sous-marine du véhicule sous-marin ; une étape de définition de valeurs cibles S14 pour définir des valeurs cibles initiales aux points de navigation sous-marine ; une étape de simulation de navigation sous-marine S22 pour simuler un itinéraire de navigation sous-marine du véhicule sous-marin au moyen de données topographiques de fond marin et des valeurs cibles sur la base d'un modèle dynamique du véhicule sous-marin ; et une étape de mise à jour de valeurs cibles S28 pour mettre à jour les valeurs cibles sur la base d'une fonction d'évaluation qui est calculée sur la base de l'itinéraire de navigation sous-marine obtenu par l'intermédiaire de la simulation dans l'étape de simulation de navigation sous-marine S22. Des valeurs cibles optimales sont dérivées par répétition de l'étape de simulation de navigation sous-marine S22 et l'étape de mise à jour de valeurs cibles S28.

水中航走体に対して、基準に対する最適な潜航経路を設定して航行制御することを可能とする。　水中航走体の潜航点を入力する潜航点入力ステップＳ１２と、潜航点における初期の目標値を設定する目標値設定ステップＳ１４と、水底地形のデータと目標値とを用いて水中航走体の運動モデルに基づいて目標値に対する水中航走体の潜航経路をシミュレーションする潜航シミュレーションステップＳ２２と、潜航シミュレーションステップＳ２２におけるシミュレーションで得られた潜航経路に基づいて算出される評価関数に基づいて目標値を更新する目標値更新ステップＳ２８とを備え、潜航シミュレーションステップＳ２２と目標値更新ステップＳ２８を繰り返すことによって最適な目標値を導出する。