FIELD: transport engineering.SUBSTANCE: invention relates to autonomous vehicles, including methods, devices, systems and non-volatile machine-readable media for tracking objects for autonomous vehicles. The method for driving an autonomous vehicle includes capturing data from multiple types of autonomous vehicle sensors, processing captured data to determine the locations of observed objects that are external to the autonomous vehicle, as well as trajectory planning for the autonomous vehicle. In this case, trajectory planning contains the definition of a rough driving line from the first location to the second location, and the rough driving line includes the first segment of the lane and the second segment of the lane, which differs from the first segment of the lane and which immediately follows the first segment of the lane along the mentioned trajectory, and the rough driving line includes a lateral gap between the first segment of the lane and the second segment of the lane, the definition of a strategic speed plan for the rough driving line. Then, the lateral gap in the rough driving line is eliminated based on the strategic speed plan to generate an adjustable rough driving line by determining the starting position along the first segment of the lane, determining, based on the current speed of the autonomous vehicle, the final position along the second segment of the lane and generating an adjustable rough driving line, and the adjustable rough driving line includes the transition from the starting position to the final position. After that, lateral constraints around an adjustable rough driving line and a discrete-time speed plan based on the observed objects and driving an autonomous vehicle in accordance with the planned trajectory are generated.EFFECT: increase in road safety of autonomous vehicles in the transport network.19 cl, 28 dwg, 2 tbl

Изобретение относится к автономным транспортным средствам, включая в себя способы, устройства, системы и энергонезависимые машиночитаемые носители для отслеживания объектов для автономных транспортных средств. Способ для вождения автономного транспортного средства содержит захват данных от множественных типов датчиков автономного транспортного средства, обработку захваченных данных для определения местоположений наблюдаемых объектов, которые являются внешними по отношению к автономному транспортному средству, а также планирование траектории для автономного транспортного средства. При этом планирование траектории содержит определение грубой линии вождения от первого местоположения до второго местоположения, причем грубая линия вождения включает в себя первый сегмент полосы движения и второй сегмент полосы движения, который отличается от первого сегмента полосы движения и который сразу следует за первым сегментом полосы движения по упомянутой траектории, и при этом грубая линия вождения включает в себя боковой разрыв между первым сегментом полосы движения и вторым сегментом полосы движения, определение стратегического плана скорости для грубой линии вождения. Затем происходит устранение бокового разрыва в грубой линии вождения на основе стратегического плана скорости для генерирования регулируемой грубой линии вождения посредством определения начальной позиции вдоль первого сегмента полосы движения, определения, на основе текущей скорости автономного транспортного средства, конечной позиции вдоль второго сегмента полосы движения и генерирования регулируемой грубой линии вождения, причем регулируемая грубая линия вождения включает в себя переход от начальной позиции к конечной позиции. После чего происходит генерирование боковых ограничений вокруг регулируемой грубой линии вождения и дискретно-временного плана скорости на основе наблюдаемых объектов и вождение автономного транспортного средства в соответствии с запланированной траекторией. Технический результат – повышение безопасности дорожного движения автономных транспортных средств по транспортной сети. 2 н. и 17 з.п. ф-лы, 28 ил., 2 табл.