자율 주행 차량의 센서 시야
자율 주행 차량의 센서 시야
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본 기술은 차량 주변의 환경 내의 차단들의 존재를 결정함으로써 자율 주행 모드에서 차량을 동작시키는 것에 관한 것이다. 하나 이상의 센서에 대한 미가공 센서 데이터가 수신되고(1002), 수신된 데이터에 기초하여 각각의 센서에 대한 범위 이미지가 계산된다(1004). 범위 이미지 데이터는 데이터 내의 갭들을 채우거나 노이즈를 필터링해내기 위해 다른 센서들, 휴리스틱 분석 및/또는 학습-기반 접근법으로부터의 획득된 인식 정보를 고려하여 정정될 수 있다(1006). 정정된 데이터는 패키징 전에, 온보드 및 오프보드 시스템들(760)에 의한 소비를 위한 포맷으로 압축될 수 있다. 이러한 시스템들은 주행 동작들을 수행하는 것, 다가오는 경로를 계획하는 것, 주행 시나리오들을 테스트하는 것 등과 같은 실시간 및 비-실시간 상황들에서의 사용을 위해, 정정된 데이터를 획득하고 평가할 수 있다(1012).
The technology relates to operation of a vehicle in a self-driving mode by determining the presence of occlusions in the environment around the vehicle. Raw sensor data for one or more sensors is received and a range image for each sensor based is computed based on the received data. The range image data may be corrected in view of obtained perception information from other sensors, heuristic analysis and/or a learning-based approach to fill gaps in the data or to filter out noise. The corrected data may be compressed prior to packaging into a format for consumption by onboard and offboard systems. These systems can obtain and evaluate the corrected data for use in real time and non-real time situations, such as performing driving operations, planning an upcoming route, testing driving scenarios, etc.
Document information
자율 주행 차량의 센서 시야
2022-05-10
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |